o CANopen може обслуговувати до 16 В«веденихВ» станцій, кожна з яких має вхід і вихід PDO (дані процесу об'єкта). Якщо В«веденаВ» станція має більше одного PDO, максимальна кількість В«веденихВ» станцій скорочується на цю величину. В«ВедучийВ» модуль Twido CANopen може керувати 16 входами і 16 виходами PDO. p align="justify"> В«ВедучийВ» модуль шини CANopen TWDNCO1M включають в себе:
. 3% контактний роз'єм живлення 24 В пост. струму з заземленням
. Індикатор PWR живлення модуля В«ВКЛ./ВИКЛ.В» p align="justify">. 9% контактний роз'єм SUB% D для підключення до шини CANopen
. Клема заземлення
. Роз'єм для підключення до контролера Twido або модулю розширення
В
. Перетворювач частоти Altivar 31.
В
У системі використовується три ПЧ, по одному на двигун кожного механізму.
4.2 Принцип роботи системи управління ( КШ забирає вантаж з стелажу)
У вихідному положенні кран-штабелер (КШ) застопорений. КШ починає працювати після того як отримає сигнали з датчиків S 1 (датчик наявності вантажу на каретці), у розглянутому випадку вантажу на Вантажозахв бути не повинно, S 2 (датчик зчитування адреси по горизонталі) і S 3 (датчик положення хвіртки), дверцята огородження повинна знаходиться в закритому стан.
При початку роботи механізму переміщення за допомогою датчика S 2 видається сигнал про початок руху крана, відключається гальмо механізму пересування, видається світловий сигнал (який працює весь час роботи крана). Датчик S 2 видає сигнал переходу на доводочних швидкість (для точності позиціювання), коли до адреси залишається 2 осередки і далі датчик S 2 видає сигнал про прихід на адресу, включається гальмо механізму пересування.
При початку роботи механізму підйому за допомогою датчика S 4 (датчик зчитування адреси по вертикалі) видається сигнал про початок руху каретки, відключається гальмо механізму підйому. Датчик S 4 видає сигнал про прихід на адресу.
При початку роботи механізму висування каретки за допомогою датчика S 5 (датчик середнього положення грузозахвата) видається сигнал про прихід грузозахвата в крайнє положення (Вантажоз...
