т Sh, сигнал якого через диференційний підсилювач, виконаний иа ОУ ІС69, ІС70. подається в ланцюг обратной1 зв'язку РТ. Опір R415 дозволяє регулювати величину струму.
Передбачено блокування регулятора «ключем» на польових транзисторах. Запаюванням опору R397 регулятор можна зробити пропорційним.
Опору R4-24 і R425 призначені для завдання початкової величини струму при зупиненому двигуні, тобто для завдання при необхідності моменту, що утримує, наприклад, вертикальні координати від падіння. Однак, як правило, ці опору не запаюються.
При налаштуванні PC і РТ слід пам'ятати, що опору, помічені знаком *, підібрані на заводі-виробнику для конкретного типу двигуна і міняти їх не слід.
Потенціометрами П18 і П20 домагаються оптимального перехідного процесссу на високих швидкостях, при цьому в кривих швидкості і струму не повинно бути перерегулирования, а струм повинен досягати максимального значення між 2-м і 3-м пульсами. Однак при зниженні величини задає напруги, на низьких швидкостях, знову з'явиться перерегулирование. Для його зменшення необхідно збільшити коефіцієнт пропорційного посилення і зменшити час інтегрування. Для цієї мети в приводі передбачений адаптивний регулятор коефіцієнта посилення. Адаптивний регулятор призначений для зміни коефіцієнта посилення і постійної часу інтегрування PC в функції частоти обертання, що дозволяє забезпечити високі динамічні характеристики приводу. Принцип дії АР заснований на широтно-імпульсної модуляції (ШІМ). Паралельно потенціометрів П18-пропорційного і П20 - інтегруючого підсилювачів PC через «ключі» на польових транзисторах включені потенціометри П19 і П21 відповідно (рисунок 9). Ключі і, отже, час паралельного включення потенціометрів П19 і П21 керуються від АР.
Малюнок 9 - Фрагмент регулятора швидкості
Середні швидкості, плавну зміну посилення і постійної часу у функції швидкості. Великі швидкості, мале посилення, велика постояннаявремені, ключ розімкнути, потенціометри П19 і П21 відключені.
Блок-схема вузла адаптації показана на малюнку 10 і включає в себе наступні елементи:
генератор трикутного напруги, виконаний на ОП ІС51 і ІС52;
суматор вхідних сигналів ІС66;
схема виділення модуля вхідного сигналу ІС67;
компаратор ІС68, ІС53;
Перетворювач рівня напруги, транзистор Т101;
ключі на польових транзисторах 7104, Т105 і Т108, Т109. На вхід компаратора подається три напруги:
Напруга трикутної форми від автономного генератора частотою близько 10 кГц;
Негативна напруга зсуву, регульоване потенціометром П23 і замикає вихід компаратора;
Випрямлена сума напруг завдання і тахогенератора позитивного знака. корость зміни цієї напруги регулюється потенціометром П22. Робота вузлів адаптації пояснюється діаграмою малюнок 11. При малих швидкостях позитивне напруга ІС67 менше напруги зміщення з потенціометра П23. ОУІС68 насичений в позитивному напрямку. Напруга, на неінвертуючий вході ІС53 більше, ніж. амплітуда трикутного напруги на інвертується вході, отже, ІС53 насичений також у позитивному напрямку. ...
