ту робота-маніпулятора. Фотографії зібраної схеми представлені на малюнках. Принципова електрична і гідравлічна схеми представлені у додатку 1.
Стенд збирається з реальних виробничих компонентів фірми FESTO (гідромотори, гідравлічні циліндри, датчики, пропорційні розподільники). На стенді реалізується система управління на базі модуля аналого-цифрового вводу-виводу Festo EasyPort. Основними керуючими виконавчими органами є:
- пропорційний розподільник
- блок підсилювачів
- задатчик уставок
- модулі аналого-цифрового вводу-виводу
2. Розробка системи управління стендом
.1 Розробка структурної схеми системи управління
Загальна схема системи управління стендом представлена ??на малюнку 2.1
Рис. 2.1. Структурна схема системи управління
Основним елементів управління є модуль аналого-цифрового вводу-виводу Festo EasyPort. До входів модуля, як показано на схемі приєднані датчики. Аналогові виходи модуля приєднанні до 2х канального підсилювача. Для підключення датчиків зворотного зв'язку до цифрових входів використовується універсальне сполучне пристрій.
Процес управління відбувається наступним чином:
Сигнали з аналогових виходів модуля (від 0 до 10 В) надходять на входи підсилювачів
Через підсилювач сигнали надходять на пропорційні 4/3 розподільники, за допомогою яких в свою чергу регулюється рух циліндра і гідромотора.
Зворотній зв'язок здійснюється за допомогою датчиків, приєднаних до входів модуля введення-виведення:
) аналоговий датчик переміщення - сигнал від 0 до 10 В залежно від положення штока циліндра (0 - верхнє, 10 - нижнє)
) індукційний датчик - працює як імпульсний датчик для відліку 10 оборотів гідромотора.
Опис датчиків і відповідних їм входів см в додатку А (принципова електрична схема)
2.2 Двоканальний керований підсилювач
. Напруга живлення +24 В постійного струму
. Напруга живлення 0 В
. Дисплей
. Виходи А і В
. Запуск виходів А та В (розблокування виходу)
. Обертова ручка
. Багатопозиційний перемикач
. Входи для зовнішніх величин робочих точок.
. Внутрішні величини робочих точок.
Рис. 2.2 Двоканальний керований усіліель.
Плата пропорційного підсилювача розміщується всередині маленького електронного пристрою. Електричні зв'язку діють у вигляді 4-х мм роз'ємів безпеки. Пристрій встановлено в каркасному відділенні лабораторного робочого місця або на профілюючою планці допомогою знімних адаптерів. Плата підсилювача використовується для приведення в дію пропорційного розподільника. Підсилювач влаштований таким чином, що або 2 незалежних соленоїда (одноканальних), або один розподільник з двома соленоїдами (двоканальні), наприклад пропорційний розподільник 4/3, можуть бути приведені в дію. ...
