ежить від рівня серйозності відображуваного події, так для подій найвищого 1-го рівня фон тексту буде блимати червоним кольором. При підтвердженні оператором інформація про подію зникає з рядка повідомлення.
Всі операції, що виконуються на екранах за допомогою миші, дублюються відповідними клавішами на клавіатурі. Екрани безпосередньо представлені у додатку Е.
4. Розрахунок системи автоматичного регулювання
. 1 Вихідні дані для розрахунку
У даному дипломному проекті пропонується розрахувати оптимальні параметри налаштування ПІ регулятора для системи регулювання тиску вхідного трубопроводу сепаратора, при ступінчастому зміні положення регулюючого органу.
Одним з поширених методів ідентифікації є визначення передавальної функції об'єкта по його перехідній характеристиці, що представляє реакцію системи на ступеневу вхідний вплив [16].
- передавальна функція об'єкта,
де Y (S) - зображення по Лапласа вихідної змінної об'єкта, X (S) - зображення по Лапласа вхідної змінної.
Для знаходження передавальної функції об'єкта використовуємо графіки (рис.3.1) перехідних характеристик, тиску у вхідному трубопроводі сепаратора при ступінчастому зміні положення регулюючого органу.
Передавальна функція об'єкта буде мати наступний вигляд:
(4.1)
де: Коб - коефіцієнт посилення об'єкту регулювання;
Тоб - постійна часу об'єкта;
tоб - час запізнювання об'єкта.
Малюнок 4.1 - Графіки перехідних характеристик.
Вище наведені параметри є динамічними параметрами об'єкта регулювання і визначаються графічно по виду перехідної характеристики (рис.4.1).
Постійна часу об'єкта Т об являє собою часовий відрізок від точки перетину дотичної, проведеної до перехідній характеристиці з лінією сталого значення параметра. З графіка видно, що Т об=4 с. , А t об=2 с.
Для статичного об'єкта коефіцієнт посилення може бути безпосередньо знайдений з графіка перехідної функції:
(4.2)
де: e - відносна зміна вихідної величини;
m - відносна зміна вхідної величини.
Ці параметри розраховуються за такими формулами:
(4.3)
. (4.4)
де: Yуст - стале значення рівня розділу фаз;
Yном - номінальне значення рівня розділу фаз;
Нmax - максимальне значення положення регулюючого органу;
Але - номінальне значення положення регулюючого органу.
Отже:
Передавальна функція об'єкта з урахуванням запізнювання буде мати наступний вигляд:
(4.5)
За завданням необхідно розрахувати оптимальні параметри налаштування ПІ регулятора, такі, щоб перерегулирование не перевищувало 25%.
4.2 Розрахунок налаштувань ПІ-регулятора
Для розрахунку налаштувань регулятора були задані показники якості. Прямий показник якості - перерегулирование становить у=25%.
По заданому перерегулювання за допомогою номограм Солодовникова визначаємо частотний показник коливає М=1.1. Далі будується заборонена зона, яка представлятиме собою коло з наступними параметрами:
рівняння кола з центром і радіусом.
Малюнок 4.3.- Графік АФЧХ і заборонної зони
Положення АФЧХ розімкнутої системи щодо забороненої зони залежить від обраного коефіцієнта посилення регулятора і постійних часу. Критичні значення цих параметрів будуть визначатися точкою дотику [17].
Алгоритм розрахунку налаштувань регулятора при заданій передавальної функції об'єкта:
1. Вибір типу регулятора
2. Побудова передавальної функції розімкнутої системи.
. По заданому М розраховується радіус і центр заборонної зони, яка будується на комплексній площині.
. Вибирається інтервал зміни постійної інтегрування Т і [Т х - 0.5т х; Т х + 0.5т х], де Т х - це найбільша постійна часу об'єкта.
. Вибирається довільне значення до р і Т і побудувати АФЧХ розімкнутої системи.
. Якщо АФЧХ розімкнутої системи перетнула коло, то до р потрібно зменшити до тих пір, поки АФЧХ не займе положення дотичної до забороненій зоні.
. Отримані значення до р і Т і записуються в таблицю.
8.Із таблиці вибирається та пара, яка відповідає умові.
.Далее за допомогою програмованої середовища MatLab будується замкнута система, і визначаються прямі показники якості [17].
<...
