о r *? r) - 1 m * - регулятор моменту (РМ)
Регулятор моменту формує частоту ковзання координат. Потрібно ввести в регулятор моменту обчислювач абсолютного ковзання? ? r
? ? r=r r * до r *? r * i sy *
? ? r =? +? ? r
Ріс.3.4.Структурная схема регулятора електромагнітного моменту
При цьому передатна функція розімкнутої системи має вигляд:
Т.е. контур моменту має високу швидкодію, але на динаміку впливає зміна потокозчеплення ротора.
3.2.4 Синтез регулятора кутової швидкості
Рис. 3.5 Структурна схема для синтезу регулятора швидкості
З точки зору вимог до електроприводу допускається відносне падіння швидкості 5% отже, можливе використання П - Регулятора скорості.Прі синтезі нехтуємо статичним моментом навантаження.
Однак в перетворювачі частоти використовується ПІ - Регулятор швидкості, а установка інтегрального коефіцієнта регулятора швидкості неможлива. Зважаючи на це будемо синтезувати ПІ - Регулятор швидкості; при синтезі, якого на вході системи з'являється вхідний фільтр з наступною передавальної функцією:
Передавальна функція регулятора швидкості має вигляд:
Де постійні часу визначаються як:
для налаштування на модульний оптимум.
Типова передавальна функція розімкненої системи регулювання швидкості налаштована на симетричний оптимум і має вигляд:
Типова передавальна функція замкнутої системи по керуючому впливу має вигляд:
Типовий перехідний процес по керуючому впливу має наступні показники якості:
· Час досягнення максимуму t M = 18 Т ? ;
· Час перехідного процесу (час входження в 1% зону) t п.п = 22,5 Т?
· Перерегулювання по швидкості ?= 6.2%;
· Типовий перехідний процес по впливу, що обурює має наступні показники якості:
· Час відновлення t вoc = 3.86 T ? ;
· Перерегулювання по моменту ? = 54% ;
Механічні характеристики системи є абсолютно жорсткими з огляду на те, що значення передавальної функції по впливі, що обурює в сталому режимі:
;
Т.е. система не матиме помилки по впливу, що обурює.
Знайдемо значення пропорційного й інтегрального коефіцієнтів регулятора швидкості для установки відповідних параметрів в перетворювачі частоти.
Пропорційний коефіцієнт регулятора швидкості:
;
Інтегральний коефіцієнт регулятора швидкості в параметрі під інтегральним коефіцієнтом розуміється постійна часу:
;
Далі ці значення можуть бути встановлені в параметри перетворювача.
Структурна схема САУ представлена ??на рис.3.6
3.3 Моделювання процесів в частотно-регульованому електроприводі
. 3.1 Постановка завдання
Метою є побудова наступних математичних моделей:
Модель частотно-регульованого асинхронного електроприводу для уточнення оцінки динамічних характеристик приводу. При цьому модель наближено повинна повторювати розрахункові параметри тахограми електроприводу. Модель повинна включати такі основні елементи:
Модель векторної системи керування електроприводом
Модель асинхронного двигуна К21F 315S6
3.3.2 Короткий опис додатки Simulink пакету MATLAB
Можна по різному реалізувати моделювання динамічних процесів, в математичному описі яких присутні диференціальні рівняння, наприклад, за допомогою звичайних мов програмування (Сі, Паскаль, і т.д.) написати програму, в якій буде закладений певний спосіб інтегрування (Рунге-Кутта, Ейлера, Адамса і т.д.), але при великій кількості рівнянь ...
