РП - регулятор потокозчеплення;
ЗІ - задатчик інтенсивності;
Характеристика системи регулювання:
. Схема має замкнуту систему регулювання проекцій струмів статора - замкнута з регулюванням по відхиленню (регулювання ведеться в системі координат зорієнтованої по вектору потокозчеплення ротора, тобто регулює постійні сигнали);
2. Система регулювання модуля вектора потокозчеплення ротора з регулятором потокосцепления - розімкнена система регулювання.
. Система регулювання електромагнітного моменту з регулятором моменту - розімкнена з регулюванням по обуренню (кутова швидкість обертання ротора);
. Система регулювання швидкості - замкнута з регулюванням по відхиленню (в реальній системі швидкість двигуна обчислюється на підставі моделі двигуна);
. 2 Синтез регуляторів
Система регулювання будується на принципах підлеглого регулювання, в основу яких закладені наступні основні положення:
· Об'єкт регулювання представляється у вигляді послідовно з'єднаних ланок.
· Розбиття об'єкта на ланки проводиться з такого розрахунку, щоб на виході кожної ланки була фізіческаявелічіна, що становить інтерес з точки зору регулювання і контролю.
· На виході регулюючої частини встановлюється фільтр з передавальної функцією:
,
де Т ? - некомпенсированная постійна часу.
Для кожної регульованої координати будується замкнута система регулювання з індивідуальним регулятором, на який покладено дві основні функції: компенсувати ланка об'єкта регулювання потрапив у контур і забезпечення астатизма контуру (як мінімум першого порядку) по керуючому впливу. Система при цьому налаштовується на модульний оптимум. Фізичним змістом налаштування на модульний оптимум є те, що в смузі пропускання кожного контуру коефіцієнт посилення дорівнює 1 і тому нехтуємо зміною сигналу при проходженні через систему. При налаштуванні на модульний оптимум використовується інтегральний критерій якості минимизирующий помилку і її похідну.
3.2.1 Синтез регуляторів перетворених струмів статора
Оскільки для обох проекцій струму статора ланка об'єкта потрапив у контур самотнього то розглянемо синтез регулятора для однієї з проекцій.
Розрахункова схема для синтезу двомірного регулятора струму статора наведена на рис.3.2.
Рис.3.2. Розрахункова схема САР струму
Передавальна функція має вигляд:
некомпенсованих постійну часу приймаємо рівною Т ? =0.005 с, оскільки при використанні частотно-регульованого електроприводу ця величина може бути обрана набагато менше, ніж в аналогічному приводі постійного струму. Через те, що в електроприводі змінного струму практично не існує обмеження на частоту вхідних впливів із за високої частоти комутації.
Ланка об'єкта потрапив у контур має вигляд:
Розрахунок коефіцієнтів регулятора наведений вище.
Передавальна функція регулятора має наступний вигляд:
- ПІ регулятор,
де T i =2? T ? постійна часу регулятора струму статора виходячи з налаштування на модульний оптимум.
Замкнута типова передавальна функція контуру струму має вигляд:
3.2.2 Синтез регулятора потокозчеплення ротора
У даному проекті використовується управління при сталості потокозчеплення ротора? r=const, без урахування зміни індуктивності lm *=lm, тому допускається використання схеми без регулятора потокосцепления, а подати на вхід САР струму сигнал.
Величина завдання на струм по координаті Х
;
Величина завдання потокозчеплення
;
Схема регулятора
Рис. 3.3. Структурна схема для синтезу регулятора потокозчеплення ротора
3.2.3 Синтез регулятора електромагнітного моменту
Регулятор представлений у вигляді зворотного ланки моменту
m=до r? r i sy - ланка моменту (ЗМ)
i sy=(д...
