ості досягається за рахунок безперервного зміни потужності, що підводиться до двигуна, для тиристорних підсилювачів потужності характерний імпульсний спосіб управління. За принципом дії тиристор є імпульсним елементом.
Рисунок 2.2 Функціональна схема управління двигуном
Функціональна схема управління двигуном за допомогою тиристорного перетворювача наведена на малюнку 2.2. Тиристорний перетворювач складається з схеми управління СУ і власне перетворювача. Джерелом живлення є мережа змінного струму. Для підвищення якості стежить системи використовують трифазну мережу підвищеної частоти 400 Гц. Перетворювач складається з двох груп тиристорів, що мають односторонню провідність, які утворюють бруківку схему. У діагональ моста включений двигун. При надходженні на вхід схеми управління сигналу певної полярності відкривається одна група тиристорів, і ротор двигуна приходить в обертання. Інша група тиристорів закрита керуючими імпульсами. При надходженні сигналу протилежної полярності відкривається інша група тиристорів. Напруга на якорі двигуна регулюється зміною часу провідності тиристорів.
Статична характеристика двигуна постійного струму при імпульсному управлінні близька до лінійної.
Підсилювач потужності вибирають за його вихідної потужності, необхідної для управління двигуном, за умовою
(2.10)
де - номінальні значення напруги і струму двигуна (при цьому номінальна напруга підсилювача потужності повинно відповідати номінальній напрузі двигуна).
Для тиристорних підсилювачів інерційність в основному вноситься апериодическим ланкою з постійною часу T=l / (p fo), де f 0 - частота живильної мережі. Ця ланка включається на вході схеми управління тиристорними групами для обмеження швидкості зміни керуючого напруги [19].
3. Розробка загальної структури системи управління промисловим роботом
3.1 Особливості управління роботом як механічною системою
Специфічні особливості робототехнічних пристроїв як керованих об'єктів обумовлені в першу чергу різноманіттям видів виконуваних траєкторій і істотно більш широким діапазоном зміни швидкостей і навантажень в порівнянні з традиційним технологічним обладнанням. Завдання вибору з даного різноманіття конкретних траєкторій і режимів, тобто синтез програми руху, вирішується пристроєм управління за допомогою людини-оператора (в режимі навчання) або автоматично за наявності відповідних керуючих програм і технічних засобів збору та обробки інформації про середовище [16, 21] .
Як правило, робот працює не на сталих режимах (із заданими і постійними швидкостями), а на керованих перехідних режимах. При цьому характерна для його роботи циклічність є періодично повторюваний набір рухів, кожне з яких складено з ділянок інтенсивного розгону і гальмування. Це обумовлено тим, що роботи використовуються в першу чергу як допоміжне обладнання і не повинні обмежувати час циклу роботи обслуговується технологічного обладнання, що обумовлює вимога їх максимальної швидкодії.
Необхідність підвищення швидкодії при істотно збільшеному діапазоні швидкостей і навантажень ускладнює синтез систем регулювання з необхідним запасом стійкості і якістю перехідних процесів. Ці труднощі поси...
