рухливості, включаючи в потрібні моменти також і складові, обумовлені взаємним впливом рухів за різними ступенями рухливості. Для обертальної ступеня рухливості диференціальне рівняння руху системи має вигляд:
(2.4)
де сумарний момент інерції ротора двигуна і редуктора, приведений до валу двигуна; , - Кути повороту валу двигуна і навантаження;- Електромагнітний момент, що розвивається двигуном;- Момент сил опору в двигуні і редукторі, приведений до валу двигуна;- Момент, що прикладається до навантаження з боку приводу;- Момент інерції навантаження;- Момент сил опору на валу навантаження;- Збурює момент, обумовлений взаємним впливом рухів за різними ступенями рухливості, технологічними силами і моментами, а також моментами від сил тяжкості.
З урахуванням кінематичного співвідношення рівняння (2.4) наводяться до одного рівняння виду
(2.5)
де - сумарний момент навантаження на валу двигуна.
У сталому режимі руху, коли, момент навантаження повністю визначає реквізит момент двигуна. Момент навантаження, приведений до виходу редуктора,
(2.6)
У динамічних режимах руху момент, що розвивається двигуном, визначають відповідно до рівнянням (2.5), але додатково враховують ККД редуктора:
(2.7)
де, а збурює момент розраховується з урахуванням прискорень по всіх ступенях рухливості маніпулятора.
Для типового режиму розгону з постійним максимальним прискоренням з (2.7) можна визначити реквізит момент двигуна:
(2.8)
У формулі (2.8) для слід використовувати максимальне значення. Якщо момент інерції навантаження JH змінний, то в (2.8) необхідно підставити його максимальне значення
Оскільки виконавчий двигун не змінюється при переході з режиму на режим, необхідно, щоб його номінальний момент (для обраного двигуна знаходиться по каталогу) був не менший, ніж будь-яке з отриманих для різних типових режимів значень потрібного моменту. Якщо це не так, тобто необхідна умова
(2.9)
не виконується для двигуна, обраного за попередньою грубою оцінкою (2.1), то вибирають інший двигун, більшої потужності, і знову проводять перевірку по потребному моменту.
У таблиці 2.2 наведені значення моментів двигунів в різних режимах руху.
Таблиця 2.2
Значення моментів двигунів в різних режимах руху
Режим (формула) Перше сочлененіеВторое сочлененіеТретье сочлененіеУстановівшійся режим руху (2.6) 1,170,660,49 Динамічний режим руху (2.7) 1,460,70,61 Типовий режим розгону з макс. прискоренням (2.8) 1,570,690,68
Оскільки всі величини менше номінальних моментів для відповідних двигунів, то вибраними двигунами можна оснастити зчленування маніпулятора.
.3.4 Вибір пристроїв посилення керуючих сигналів
В якості підсилювачів потужності для приводів роботів з двигунами постійного струму застосовують тиристорні перетворювачі, призначені безпосередньо для управління електродвигунами постійного струму [10, 19]. Вони характеризуються малою інерційністю, миттєвою готовністю до роботи, хорошими експлуатаційними якостями. На відміну від безперервного способу управління двигуном постійного струму, коли зміна його швидк...
