="justify">) = 0/1, 1594 = 0.
? = 1,1594;
соб =? с;
? соб = 0 з -1 ;
В
Рис. 10.5 Перехідна характеристика в САР стежить системи
13. Визначити повну сталу помилку системи
Дослідження точності регулювання систем автоматичного управління проводять шляхом аналізу функціонування її усталених режимів. Тобто, точність регулювання системи оцінюється усталеними помилками, які в свою чергу визначаються структурою системи (передавальними функціями) і впливами (які задають впливів і возмущающими факторами). p align="justify"> У стежать системах автоматичного управління і стежить приводі задає вплив змінюється з постійною швидкістю ? 0 .
g (t) = ? 0 В· t, ? 0 = const
або з постійним прискоренням
В
Точність процесу регулювання оцінюється за допомогою ряду помилок
В
де ? ycm (t) - встановилася помилка;
c 0 , c 1 < span align = "justify">, ..., c n /n! - коефіцієнти ряду помилок;
g (t), g (t), d n g (t)/dt n - 1-а, 2-а, ..., n-я похідні від задає впливу.
Коефіцієнти c 0 , c 1 , ..., c n /n! ряду помилок виражаються через передавальну функцію помилково регулювання наступним чином:
В В
Ряд помилок на практиці є обмеженим як справа, так і зліва. Обмеженість праворуч обумовлюється рівністю нулю деяких похідних від задає впливу g (t). Так, наприклад, при типовому впливі g (t) = g 0 В· 1 (t) встановилася помилка визначається за виразом
? ycm = c 0 < span align = "justify"> В· g 0
У цьому випадку коефіцієнт ряду помилок c 0 характеризує статичну помилку .
Якщо задає вплив змінюється з постійною швидкістю, що встановилася помилка виражається як
? ycm = c 0 < span align = "justify"> В· ? 0 В· t + c 1 В· ? 0
де коефіцієнт c 1 характеризує помилку за швидкістю.
Встановлена ​​помилка для задає впливу виражається як
В
Коефіцієнт c 2 /2! характеризує помилку щодо прискорення.
З виразів представлених вище виразів випливає, що для усунення статичної помилки, помилок за швидкістю і прискоренню необхідно рівність нулю, відповідно, коефіцієнтів c 0 , c 1 , c 2 /2!. Для цього необхідно забезпечити системі відповідний порядок астатизма.
Під порядком астати...
