мі оцінки якості для перехідного процесу без внутрішнього зворотного зв'язку основний регульованої величини?? t):
В
Рис. 5.12. Перехідний процес в контурі швидкості без урахування зворотного зв'язку
1.Перерегулірованіе перехідного процесу системи:
В
. Часу регулювання знаходимо з графіка:
tp = 1.59с.
3. Час наростання:
tн = 1.29c.
5.3 Синтез контуру положення (кутове переміщення)
Рис. 5.13. Контур регулювання положення
5.3.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі положення
Рис 5.14. Розрахункова модель об'єкта в контурі струму
Порахуємо передавальну функцію об'єкта
В
=
де
5.3.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора положення
Так як контур містить інтегральне ланка, то для розрахунків будемо використовувати метод симетричного оптимуму.
Використовуємо ПІ - регулятор.
В
Рис. 5.15. Спрощена схема
Знайдемо передавальні функції розімкнутої та замкнутої системи:
В В
Тут
=
В В В
Підставимо отримані значення в передавальну функцію замкненої системи.
В В
Дана передавальна функція АСР.
.3.3 Побудова перехідних процесів в синтезованої системі кутового переміщення при відпрацюванні задає і обурює впливів
Побудуємо графік перехідного процесу в системі при відпрацюванні задає впливу:
В
Рис. 5.16.Структурная схема
В
Рис. 5.17. Перехідний процес при відпрацюванні задає впливу
Далі побудуємо графік передавальної функції при відпрацюванні задає і обурює впливів
В
Рис. 5.18.Структурная схема
В
Рис. 5.19. Перехідний процес при відпрацюванні задає і обурює впливів
5.3.4 Визначення прямих показників якості перехідних процесів
Визначимо прямі показники якості за допомогою перехідного процесу при відробітку тільки задає впливу:
В
Рис. 5.20. Перехідний процес при відпрацюванні задає впливу
В
Синтезируемая система має великий час перерегулювання. Для того щоб зменшити його необхідно поставити фільтр, який буде згладжувати задає вплив. br/>В В
В
Рис. 5.21. Структурна схема системи з ф...
