мемо вертикальне положення першого плеча за 0 Вє. Тоді щоб забезпечити висоту H необхідно повернути плече на кут f3, рівний, якщо Н В
Рисунок 10 - Обчислення кута повороту f3
Отримані кути f0, f1, f2, f3 надалі будуть використані для відхилення маніпулятора до заданої точки.
3.4 Управління сервоприводом
Сервопрівод управляється за допомогою імпульсів змінної тривалості. Параметрами цих імпульсів є мінімальна тривалість, максимальна тривалість і частота повторення [7]. Діаграми управління сервоприводами представлені на малюнках 11 і 12. br/>В
Малюнок 11 - Діаграма управління сервоприводами
Кут повороту визначається тривалістю імпульсу, який подається по сигнальному проводу. Сервопривід очікує імпульсу кожні 20 мс. Тривалість імпульсу визначає, наскільки далеко повинен повертатися мотор. Наприклад, імпульс в 1,5 мс диктує мотору поворот в положення 90 градусів (нейтральне положення). p align="justify"> Імпульси позиціонування завжди повинні повторюватися, інформуючи сервопривід про збереження становища.
Як правило, ширина мінімального імпульсу становить приблизно 1 мс і ширина максимального імпульсу становить 2 мс. Коли імпульс, що посилається на сервопривід, стає коротшим 1,5 мс, сервопривід повертає вихідний вал на кілька градусів проти годинникової стрілки і утримує це положення. Коли імпульс ширше, ніж 1,5 мс, тоді відбувається протилежне. Мінімальна і максимальна ширина імпульсу, який управляє сервоприводом, є властивістю конкретного сервоприводу. <В
Рисунок 12 - Діаграми управління сервоприводами
4. Опис і склад технічних засобів
Функціональна схема пристрою керування маніпулятором представлена ​​на малюнку
До складу пристрою керування маніпулятором входять:
В· керуючий мікроконтролер AtMega32A;
В· інтегральна схема, перетворююча сигнали послідовного порту RS-232 в сигнали, придатні для використання в цифрових схемах на базі ТТЛ;
В· роз'єм послідовного порту типу DB9;
В· блок клавіш;
В· блок індикаторів;
В· генератор тактових імпульсів.
Відхилення сервоприводів регулюється керуючими сигналами через порти введення-виведення. Блок клавіш приєднаний до портів, які налаштовані як входи, діоди - на виходи. Порти, до яких одночасно приєднані і кнопки і діоди можуть бути налаштовані як входи або як виходи в залежності від поточного стану....
