як символів шуму або інших несімвольних елементів зображення), знижується число вірних распознаваний, і збільшується число помилкових распознаваний. Таким чином, значення k = 30 є оптимальним для даної системи распознаваний. p align="justify"> Можна виявити, що збільшення довжини контуру, після певного рівня зовсім не приводить до поліпшення якості розпізнавання. Це пов'язано з тим, що в описаному методі, еквалізація проводиться одночасно зі згладжуванням контурів. При великих значеннях довжини, згладжування стає все більш дрібномасштабним, і контур стає занадто деталізованим, і отже, більш відмінним від шаблонних контурів. br/>
3.3 Обчислення кутів повороту рухомих частин маніпулятора
Координати об'єкта (X, Y, H) задаються в міліметрах в прямокутній системі координат відносно центру основи-платформи маніпулятора, як представлено малюнку 8.
В
Малюнок 8 - Положення маніпулятора за заданими координатами
Положення маніпулятора задається шістьма сервопріводамі. Для того щоб рука прийняла задане положення, необхідно обчислити кути повороту сервоприводів. p> Розглянемо етапи обчислення кутів повороту.
1. Обчислення проекції довжини від центру основи робота до заданої точки на площину робочої зони. Для цього по теоремі Піфагора обчислюємо довжину L (Малюнок 8). Далі обчислюємо кут повороту f0:
f0 = arcsin (X/L) (9)
2. Обчислення безпосередній довжини (Z) від центру основи робота до заданої точки. Але для цього потрібно обчислити H
Z = (10)
(11)
Щоб забезпечити довжину Z необхідно обчислити кути f1 і f2. Обчислення проведемо ітераційним методом. Розглянемо маніпулятор як чотирикутник, де одній стороні буде відповідати довжина Z , а іншим - відповідне плече маніпулятора, як показано на рис. 9.
В
Рисунок 9 - Обчислення кутів повороту сервоприводів
Кути B і C обчислюються за наступним алгоритмом:
1) початкові значення кутів B і C приймається рівними 90 Вє ;
2) розрахуємо АC по теоремі косинусів:
;
;
;
;
3) якщо AD +1 Вє, C = C +1 Вє, перехід на крок 2;
4) f1 = B, f2 = C.
3.При повороті сервоприводів 2 і 3 клішня піднімається від нульового положення. Прий...
