Мікроконтролер має на борту універсальний послідовний інтерфейс - UART. За структурою це звичайний асинхронний послідовний протокол, тобто передає сторона по черзі видає в лінію 0 і 1, а приймаюча відстежує їх і запам'ятовує. Синхронізація йде за часом - приймач і передавач заздалегідь налаштовані на якій частоті буде йти обмін. Якщо швидкість передавача і приймача не збігатимуться, то передачі може не бути взагалі, або будуть лічені не ті дані. Протокол реалізований апаратно. За таким же протоколом працює COM порт комп'ютера, різниця лише в різниці напруг, тому для зв'язку використовується схема MAX232. br/>
5. Опис використовуваних алгоритмів, схеми функціонування та зв'язків програмного продукту
5.1 Загальна структура системи керування маніпулятором
На малюнку 14 представлена ​​загальна схема зв'язків програмного продукту.
В
Малюнок 14 - Загальна схема зв'язків програмного продукту
Модуль інтерфейсу користувача дозволяє задавати команди управління маніпулятором, керувати шаблонами, а також налаштуваннями камери.
Модуль управління камерою містить функції початкової настройки камери, отримання зображення і його попередньої обробки.
Модуль виконання контурного аналізу відповідає за виконання класифікації об'єктів та визначення їх просторового положення.
Модуль розрахунку координат приймає координати, отримані в результаті КА, і переводить їх у координати сервоприводів. Також координати можуть бути отримані безпосередньо від користувача. p> Модуль підстроювання маніпулятора в реальному режимі виконує мінімізацію похибок координат, отриманих в результаті розрахунків.
Інтерфейсний модуль контролера виконує настройку інтерфейсу між ЕОМ і керуючим контролером, а також передачу даних.
Модуль додавання шаблонів дозволяє сформувати нові класи шаблонів і зберегти їх для подальшої роботи.
Програма управління сервоприводами, виконувана безпосередньо контролером, відповідає за прийняття координат і формування керуючих сигналів сервоприводів.
5.2 Опис роботи модуля виконання контурного аналізу
Виконується пошук замкнутих контурів об'єктів і додавання їх до списку. Потім список фільтрується за певними параметрами (довжина, площа ...). Для решти об'єктів виконується перетворення ланцюгового коду Фрімена у векторну форму для можливості подальшої обробки. Так як довжина контурів різна і відрізняється від шаблонів, для подальшого порівняння необхідно виконати еквалізацію контурів. Попередній відбір проводиться при порівнянні АКФ об'єктів з АКФ контурів. Якщо збіг знайдено, то виконується скалярний добуток векторів, за якими можна визначити ступінь подібності та орієнтацію об'єкта. Так само обчислюються координати центру об'єкта на зображенні. Розпізнані об'єкти поміщаються в...
