усилля приводу;
в) вибирають тип приводу;
д) розраховують розміри кінематичних елементів загарбного пристрої
а) Визначення зусилля двох шарнірного кліщового захоплення.
Зусилля захоплювання визначають за формулою:
[1]
де m - маса об'єкта маніпулювання; - максимальне прискорення центру мас об'єкта маніпулювання, м/с 2
(а = 2 ... 3g); K1 - коефіцієнт, що залежить від положення заготовки по відношенню до губок ЗУ і напрямки дії сили тяжіння; вибирають за таблицею 1.1, схема закріплення вантажу 2 тому K1 =,,; K2 = 1 , 3 ... 2,0 - коефіцієнт запасу; великі значення K2 беруть для захватних пристроїв, в яких відсутня самоторможіння. [1]
Зусилля утримування заготовки:
H.
б) Зусилля приводу визначають з умови співвідношення між силою Р приводу, силами F або моментом М (малюнок 2.1).
автоматизований токарний робот механічний
В
рисунок 2.1 Умова співвідношення
Для розглянутої на рис.2.1 захоплення сила приводу може
бути визначена також через найбільший момент Mj за формулою:
, [1]
де:? модуль зубчастого сектора;? повне число зубів
сектора;? ККД рейкової передачі. p> Найбільший момент Mj за формулою:
, [1]
З конструктивних міркувань приймаємо L = 50 мм.
Кут q визначимо виходячи з максимального переміщення, максимальне переміщення визначимо за формулою:
, [1]
де d1 = 55 мм - максимальний діаметр заготовки; Sдоп = 2 мм - додатковий хід, необхідний для виходу призми від поверхні заготовки.
Максимальне переміщення:
В
Визначимо кут:
.
Радіус зубчастого колеса визначається з розрахунку зубчасто - рейкової передачі на вигин:
, [1]
де z = 17 - число зубів; = 4,26 - коефіцієнт форми зуба; - коефіцієнт ширини вінця; - коефіцієнт, що враховує розподіл навантаження по ширині вінця; МПа - допустиме напруження при розрахунку зубів на згинальну міцність (сталь 40XH, термообробка поверхнева струмами високої частоти), тоді
мм.
Приймаються m = 5 мм, тоді зусилля приводу дорівнюватиме:
Н.
в) Тип приводу ЗУ вибирають виходячи з елементної бази, наявності енергоносія, вимог виробництва. Вибираємо гідравлічний привід. p align="justify"> Діаметр поршня привода визначають за формулою (мм):
, [1]
де - зусилля ЗУ, H; P - тиск енергоносія: для гідроприводу 3 ... 12,5 МПа;, - К.К.Д. приводу і ЗУ: = 0,85 ... 0,95, = 0,9 ... 0,95.
Площа поршня гідроциліндра (тиск масла p = 12...
