виклику дії DriveDistance повинен бути встановлений в DriveStage. InitialRequest. Даний параметр використовується для відображення процесу виконання операції. Будь-який запит на рух (включаючи DriveDistance) скасовує DriveDistance [3]. Однак деякі роботи не можуть перервати розпочате двіжженіе;
? RotateDegrees - використовується для повороту робота на місці на зазначений кут (в градусах). Позитивний кут означає рух вліво або проти годинникової стрілки щодо центру робота, якщо дивитися зверху.
Параметри дії:
? Degrees - кут, на який виконується поворот;
? Power - кількість енергії, яка подається на обидва колеса;
? параметр RotateDegreesStage повинен бути встановлений в DriveStage. InitialRequest.
Сервіс GenericDifferentialDrive генерує ряд повідомляючих повідомлень, за допомогою яких можливий аналіз процесу виконання блоком команд.
Зв'язати сервіс GenericDifferentialDrive з приводом робота (моделлю робота в симуляторі) можна наступним чином:
? Вибрати сервіс GenericDifferentialDrive на діаграмі.
? Вибрати у вікні Properties в поле Configuration пункт Use a manifest.
Натиснути кнопку Import і вибрати у вікні пункт IRobot. Create. Simulation. Manifest.xml (рис. 2.4). Обраний маніфест визначає робота, який буде додано до симулятор. Після виконання зазначених дій вікно Properties має виглядати, як показано на малюнку 2.5 [8].
Малюнок 2.4 - Список маніфестів
Рисунок 2.5 - Установка параметрів сервісу
3. Моделювання робочого простору засобами MRDS
3.1 Створення робочої сцени засобами MRDS
Для створення сцени MRDS необхідно запустити Visual Simulation Enviroment (VSE) і перейти в режим Edit, тобто в режим редактора симулятора. Редактор симулятора відкривається при виборі пункту Mode? Edit головного меню вікна. Після запуску редактора вікно буде містити відображення сцени, список об'єктів сцени і властивості виділеного об'єкту (мал. 3.1).
Малюнок 3.1 - Пусте вікно Microsoft Visual Simulation Enviroment
Далі необхідно створити основні об'єкти сцени, такі як небо (sky) і землю (ground). Елемент MainCamera теж є основним об'єктом, який є активним за замовчуванням.
Для створення об'єкта sky необхідно вибрати пункт меню Entity? New. У вікні, в списку Entity Type виберіть елемент SkyEntity і натиснути ok (рис. 3.2).
Рисунок 3.2 - Вставка елемента Sky в сцену
У вікні всі налаштування залишаємо без змін і натискаємо ok (рис 3.3).
Малюнок 3.3 - Параметри елемента
Потім необхідно повторити процедуру для створення об'єкту ground. в списку Entity Type виберіть елемент HightFialdEntity і натиснути ok.
Малюнок 3.4 - Вставка елемента Ground в сцену
У вікні також не зраджуємо налаштування і натискаємо ок. Потім необхідно виділити з'явився об'єкт HightFieldEntity і натиснути кнопку Edit Entity для зміни властивостей цього об'єкта (рис. 3.5).
Малюнок 3.5 - Панель властивостей об'єкта симулятора в режимі Edit
У вікні (рис. 3.6) у властивості Flags устанавліеваем прапор Grround, потім у властивості EntityState натискаємо на клавішу «...».
Малюнок 3.6 - Параметри елемнтов Ground
У вікні (рис. 3.7) у властивості Default Texture натискаємо на клавішу (...) і вибираємо файл з необхідною нам структурою. Файл повинен мати разрешеніе.jpg ілі.dds. Після цього у властивості Name пишемо ім'я об'єкта: Ground і натискаємо кнопку ок.
Малюнок 3.7 - Властивості об'єкта Ground
У результаті виконаних дій з'явиться готова сцена з початковими об'єктами (рис. 3.8).
Малюнок 3.8 - Робоча сцена
По завершенню необхідно зберегти створену сцену. Сцена, що знаходиться в симуляторі, може бути збережена в XML-файл і потім завантажена. При завантаженні сцени всі об'єкти отримують той же місце розташування і швидкість, які вони мали при збереженні сцени. Для збереження сцени використовується пункт меню File? Save Scene, для завантаження - File? Load Scene.
3.2 Створення об'єкта простору
Створення об'єктів в середовищі Microsoft Robotic Studio не представляється м...
