б одна з фігур об'єкта має масу і щільність, то обчислюється маса і щільність всього об'єкта із суми мас фігур, складових об'єкт. Якщо сума мас фігур дорівнює нулю, симулятор використовує величину Mass для визначення маси об'єкта. Центр мас обчислюється так, як якби щільність об'єкта була однорідною. Зазначені зауваження також стосуються і щільності об'єкта;
? Inertia Tensor - тензор моментів інерції, визначає наскільки складно повернути фігуру в різних напрямках. Наприклад, циліндр просто повернути біля його поздовжньої осі, але складно повернути близько двох інших осей, внаслідок розподілу мас. Якщо вектор не визначений, симулятор обчислює його на основі розташування і відносної маси фігури об'єкта;
? Angular Damping/Liner Damping - дані параметри дозволяють моделювати властивість тертя. Великі значення даних параметрів відповідають більш швидкого загасання кутовий або лінійної швидкості. При нульовому значенні об'єкт буде рухатися нескінченно до тих пір, поки не зіткнеться з іншим об'єктом.
2.3 Управління роботом
В якості шасі деяких роботів використовується диференційний привід. До складу такого приводу входять два незалежно керованих колеса і пасивне (поворотне) колесо, що використовується для балансу. Причина популярності такій конфігурації полягає в тому, що її використання дозволяє сконструювати робота, який може розвернутися на площі, за розміром що не перевищує розміри робота.
У MRDS програмний доступ до диференціального приводу робота реалізований у вигляді сервісу GenericDifferentialDrive. За умовчанню даний сервіс не пов'язаний з певним приводом. Для з'єднання сервісу з приводом використовується спеціальний файл, званий маніфестом. Одна з переваг MRDS полягає в тому, що, розробивши програму управління певним роботом, можна використовувати її для управління іншими роботами. Для цього достатньо буде змінити маніфест, що зв'язує сервіс і робота.
Розглянемо дії сервісу GenericDifferentialDrive:
? AllStop - зупиняє рух, припиняє всі операції, виконувані приводом, встановлює величину подається енергії на обидва двигуни в 0 і вимикає двигуни. Для повторного запуску робота необхідно викликати метод EnableDrive, встановивши Enable в true;
? EnableDrive використовується для дозволу або заборони руху робота. Дана дія має один параметр логічного типу. Якщо значення параметра - false, то запити на управління рухом виконуватися не будуть. Якщо привід вимикається під час руху, він повинен негайно зупинитися незалежно від типу виконуваної операції;
? SetDrivePower встановлює кількість енергії, яка подається на праве (параметр RightWheelPower) і ліве (параметр LeftWheelPower) колеса. Кількість енергії може змінюватися від - 1.0 до 1.0 (тип double). Негативна величина вказує на те, що колеса повинні обертатися назад, позитивна - вперед. Кожен новий виклик дії змінює значення енергії, поданої на колеса.
Можливі наступні варіанти руху робота:
? рух вперед: LeftWheelPower gt; 0, RightWheelPower gt; 0, Left - WheelPower=RightWheelPower;
? рух назад: LeftWheelPower lt; 0, RightWheelPower lt; 0, Left - WheelPower=RightWheelPower;
? рух по дузі: LeftWheelPower Ф RightWheelPower (якщо на одне колесо робота подати більшу кількість енергії, ніж на інше, то колесо, на яке подано більше енергії просунеться вперед далі, ніж колесо, на яке подано менше значення, в результаті робот буде рухатися по дузі );
? обертання на місці: LeftWheelPower=- RightWheelPower. Установка значень енергії, яка подається на обидва колеса, в нульове значення призводить до зупинки робота. Для зупинки роботові може знадобитися час. Між значенням енергії, яка подається на колеса, і швидкістю робота немає прямої залежності. Однак при великих значеннях енергії колеса крутяться з більшою швидкістю. У ряді випадків робот може досягати своєї максимальної швидкості при значенні енергії менше 1.0, а при малих значеннях енергії (наприклад, 0.1) може не рушити з місця. Деякі роботи підтримують тільки дискретний набір рівнів потужності, в ряді випадків можливе наявність лише двох станів двигуна - включено і вимкнене;
? SetDriveSpeed ??- встановлює швидкість руху робота в метрах в секунду;
? DriveDistance - встановлює відстань, на яку повинен переміститися робот (в метрах).
Параметри дії:
? Distance - відстань у метрах, на яку повинен переміститися робот (тип double);
? Power - кількість енергії, що подається на колеса (див. Дію SetDrivePower);
? параметр DriveDistanceStage при...
