У.
. Даємо скачок зовнішнього збурення f2, виводимо на друк У.
. У схемі (рисунок 4.1) коригувальний ПІ-регулятор замінюємо на ПІД - регулятор. p>. Даємо скачок ХЗД, виводимо на друк У, якщо при цьому максимальне перерегулювання> 5%, то замість стрибка завдання ХЗД = 1, використовуємо ланка повільного реагування, Wкз (р). p>. Методом підбору Т1 і Т2 (при тому, що Т1 <Т2) добиваємося, щоб перерегулювання було = 4,3%, і далі операції 4, 5. br/>
10. Визначення перехідних процесів САР при основних впливах з порівнянням ПІ і ПІД алгоритмів регулювання
Розглядаючи отримані графіки перехідних процесів САР з використання ПІ-і ПІД-регуляторів, можна сказати, що:
1. Обидва регулятора не мають статичної помилки регулювання (додаток, ПІ малюнок 1 і ПІД малюнок 3).
2. У ПІ-регулятора величина перерегулювання становить 31,1%, у ПІД-регулятора перерегулювання становить 20,7%, (додаток, ПІ малюнок 1 і ПІД малюнок 3).
. При додаванні до ПІ-регулятору ланки повільного реагування величина перерегулювання становить 4%, (додаток, ПІ + ЗМР малюнок 2), при додаванні до ПІД-регулятору ланки повільного реагування величина перерегулювання становить 3,9%, (додаток, ПІД + ЗМР малюнок 4).
. При відпрацюванні внутрішнього обурення f1 (ПІ малюнок 5 і ПІД малюнок 6) видно, що ПІД-регулятор має менше абсолютне значення помилки регулювання, в порівнянні з ПІ-регулятором на 9%.
. При відпрацюванні крайнього зовнішнього збурення f2 (ПІ малюнок 7 і ПІД малюнок 8) у ПІД-регулятора значення величини максимальної динамічної помилки регулювання менше, ніж у ПІ-регулятора на 4,5%.
. Видно, що у ПІД-регулятора, ПІД + ЗМР швидкість зміни регулюючого параметра більше (додаток, нахил прямої, ПІ малюнок 1, ПІД малюнок 3, ПІД + ЗМР малюнок 4), ніж у ПІ-регулятора, і, відповідно, повний час регулювання стрибка завдання менше на 110 секунд.
. Вільна таблиця прямих показників якості
Показники качестваПІ-регуляторПІД-регуляторОтработка стрибка завдання, ХздПеререгулірованіе,% 31,1 (4 *) 20,7 (3,9 **) Повний час регулювання, t п560 (555 *) 450 (445 **) Час настання максимальної динамічної помилки регулювання, tр140 (145 *) 130 (135 **) Максимальна динамічна ощибки, Амакс1, 311 (1,04 *) 1,207 (1,039 **) Ступінь загасання, 0,998 (1 *) 0,999 (1 **) Відпрацювання внутрішнього обурення, f1Полное час регулювання, t п700700Время настання максимальної динамічної помилки регулювання, tр6057Максімальная динамічна ощибки, Амакс0, 0150,0147 Ступінь загасання, 0,951 Відпрацювання крайньог...
