о зовнішнього збурення, f2Полное час регулювання, t п560500Время настання максимальної динамічної помилки регулювання, tр5050Максімальная динамічна ощибки, Амакс7, 5197,175 Ступінь загасання, 0,8930,972 * - Перерегулювання при ПІ + ЗМР.
** - Перерегулювання при ПІД + ЗМР.
Висновок
Вище були розглянуті 2 регулятора: ПІ і ПІД. Кожен з них має свої недоліки і достоїнства:
ПІ-регулятор:
він ставиться до астатическим регуляторам, які в законі регулювання містять інтегральну складову, що дозволяє в кінці перехідного процесу, при відпрацюванні будь-якого впливу, звести статичну помилку регулювання до нуля;
має 2 параметри оптимальної динамічної настройки, що більше 1-го і менше 3-ох, тому він забезпечує при мінімальних витратах на налагодження гарна якість регулювання для широкого діапазону об'єктів.
ПІД-регулятор:
з усіх лінійних регуляторів, він забезпечує найкращу якість регулювання, завдяки предвиденью Д складової закону регулювання. Так, наприклад, час відпрацювання стрибка завдання відповідає: ПІД - 4 ?; ПІ - (6-7) ?.
Але ПІД-регулятор має недоліки:
3 параметри оптимальної динамічної настройки важче розрахувати і встановити на регуляторі;
має вузьку зону заданого запасу стійкості в площині параметрів настройки регулятора. Для усунення цього недоліку, в мікропроцесорі повинна бути програма. Вона автоматично коригує параметри оптимальної динамічної настройки залежно від зміненій динами об'єкта регулювання. Що коштує грошей. p align="justify"> З виконану курсової роботи ми бачимо, що найбільш високу якість регулювання забезпечується при установці ПІД - регулятора.
Література
1.Кулаков Г.Т. Інженерні експрес-методи розрахунку промислових систем регулювання: Спр. Посібник. - Мн.: Виш. шк., 1984. - 192 с. p align="justify">. Кулаков Г.Т. Аналіз і синтез САР: Спр. Посібник. - Мн.: Виш. шк., 2003.
. Кулаков Г.Т. конспект: Мінськ, БНТУ, 2007.
. Плетньов Г.П. Автоматичне управління і захист теплоенергетичних установок електростанцій: Підручник для технікумів. - М.: Вища школа, 1986. - 344 с. p align="justify">. Плетньов Г.П. Автоматизоване управління об'єктами теплових електростанцій: Навч. Посібник для вузів. - М.: Енергоіздат, 1981. - 368
Додаток
В
Рисунок 1 - Відпрацювання стрибка завдання ПІ-регулятора
В
Рисунок 2 - Відпрацювання стрибка завдання ПІ + ЗМР-регулятора
В
