ий коефіцієнт посилення регулятора.
- відносний час інтегрування.
- новий оператор Лапласа.
- відносна постійна часу об'єкта регулювання.
Алгоритм виведення формули оптимального налаштування:
. Перехід до відносного часу об'єкта регулювання:
(36)
. (37)
. Запишемо передавальну функцію замкненої САР при стрибку внутрішнього обурення:
(38)
Переходимо до третього оператора Лапласа:
(39)
де (40)
(41)
В
(42)
В
. У діаграмі Вишнеградського потрібно знайти одну точку, яка б задовольняла умовою оптимальності. Ця точка має координати А1 = 2,539; А2 = 1,853, вона знаходиться в зоні I, малюнок 6.4. p>. Відносні параметри оптимальної динамічної настройки ПІ-регулятора через коефіцієнт Вишнеградський і відносну постійного часу об'єкту:
(43)
(44)
. Визначаємо абсолютне значення:
(45)
(46)
В
Малюнок 6.3 Діаграма Вишнеградський
. Розрахунок оптимальної настройки каскадної САР
Відносна постійна часу випереджаючого ділянки за ф-ле (18):
В
Відносний коефіцієнт посилення по ф-ле (43):
В
Коефіцієнт посилення стабілізуючого регулятора за ф-ле (45):
В
Відносний час інтегрування за ф-ле (44):
В
Абсолютна час інтегрування стабілізуючого регулятора
за ф-ле (46):
В
Коефіцієнт посилення коригуючого регулятора за ф-ле (31):
В
Абсолютна час інтегрування коригуючого регулятора за ф-ле (31):
В В
8. Таблиця вихідних даних для моделювання перехідних процесів на ЕОМ
Відносна постійна часу випереджаючого участкаТ = 10Относітельний коефіцієнт посилення стабілізуючого регулятораК = 7,948 Коефіцієнт посилення стабілізуючого регуляторакр1 = 1,987 Відносний час інтегрірованіяI = 3,798 Час інтегрування стабілізуючого регулятора по МПК в приватному відеТі1 = 6,456 МПК в загальному відеВремя регулювання коригуючого регулятораТі2 = 175Коеффіціент посилення коригуючого регуляторакр2 = 3,5 МПК в приватному відеВремя інтегрірованіяТі2 = 175Коеффіціент усіленіякр2 = 3,5 Час діфференцірованіяТд = 6,25
. Алгоритм розрахунку перехідних процесів САР на ЕОМ
. Збираємо схему (малюнка 4.1):
В
. Даємо скачок ХЗД, виводимо на друк У, якщо при цьому максимальне перерегулювання> 5%, то замість стрибка завдання ХЗД = 1, використовуємо ланка повільного реагування, Wкз (р). <В
. Методом підбору Т1 і Т2 (при тому, що Т1 <Т2) добиваємося, щоб перерегулювання було <5%. p>. Даємо скачок внутрішнього обурення f1, виводимо на друк...
