Реферат Дослідження властивостей наномодіфіцірованних матеріалів

lign="justify"> В· 4 канали дискретного введення і 4 канали дискретного виводу

В· Шина PCI-1784U: Universal PCI

5. Розрахунок потужностей приводів

Приводи маніпуляторів містять силові двигуни, передавальні механізми до виконавчих ланкам, підсилювально-перетворювальні пристрої, що сприймають сигнали системи управління і датчиків зовнішньої і внутрішньої інформації з метою формування керуючих силових впливів, розвиваючих мінімально необхідну потужність. Швидкості переміщень кінцевої ланки маніпулятора при відпрацюванні окремих ступенів рухливості встановлюють відповідно до необхідної продуктивністю. p align="justify"> У першому наближенні пренебрежем силами тертя і знайдемо з рівнянь Лагранжа сили приводів F 1 , F < span align = "justify"> 2 і F 3 [9] :

F 1 = (J 1 + J 2 + J 3 + J 4 ) * q 1

F 2 = (J 2 + J 3 + J 4 ) * q 2 + G 2 + G 3 + G 4 + G гр ;

F 3 = (m 3 + m 4 ) * q 3 + G 3 + G 4 + G гр4 = J 4 * q 4 + G 4 + G гр

Максимальне прискорення відбуватиметься на ділянці: 0 - t

Назад | сторінка 16 з 19 | Наступна сторінка