justify"> p ,
де t р - час розгону ланки,
v p - швидкість лінійних переміщень ланок;
w p - швидкість кутових переміщень ланок.
Відповідно прикладена сила приводу буде максимальна, і потужність, що витрачається приводом теж.
Розрахуємо прискорення, що надається ланкам 1 і 3 під час розгону [6]:
;
і прискорення, що надається ланці 2 під час розгону [6]:
.
Наближено розрахуємо потужність приводу, нехтуючи типом приводу, втратами потужностей в передачах і параметрами режиму роботи:
- для ланки 2, 3, коїть поступальний рух;
- для ланки 1, і 4, коїть обертальний рух [9],
де = 1,2; = 0,55. p> Підставляючи вихідні дані в рівняння, отримаємо:
P1 = (J1 + J2 + J3 + J4) q1 = () q1 = 6140.8 Вт
P2 = ((J2 + J3 + J4) * q2 + G2 + G3 + G4 + Gгр) == 4195.7 Вт
P3 = ((m3 + m4 +) = 3994.22 Вт
P4 = (J4 * q4 + G4 + Gгр) = (() * q4) = 3861.56 Вт
Виконавчі двигуни, з одного боку, визначають енергетичні, властивості робота, а з іншого - його динамічні властивості. Справа в тому, що ніякі коригувальні пристрої не зможуть забезпечити необхідні обертаючі моменти, швидкості і прискорення навантаження, якщо вони не забезпечені енергетикою двигуна.
Для електричних стежать приводів в якості виконавчих двигунів найбільш поширені двигуни постійного струму з незалежним збудженням, керовані від малогабаритних і малоінерційних тиристорних і транзисторних підсилювачів потужності .
Найбільш перспективні для роботів електродвигуни з друкованим циліндричним і дисковим ротором і гладким ротором, які мають малий момент інерції і підвищену перевантажувальну здатність. Передача руху від двигунів до ланок маніпулятора зазвичай здійснюється за допомогою різних редукторів .
За потрібної потужності з каталогів вибирають близький за потужністю двигун. За інших рівних умов кращим з двигунів даної потужності вважається той, у якого найбільший номінальний обертовий момент, мінімальний момент інерції ротора, менші маса і габаритні розміри.
Для обраного двигуна з каталогу потрібно виписати такі дані: номінальну кутову швидкість обертання ротора; номінальний обертовий момент.
Для роботів з електричними приводами використовують, як правило, двигуни малої та середньої потужності до...
