онтур струму представлений усіченої передавальної функцією 1-го порядку
Де
- еквівалентна постійна часу оптимізованого контура струму.
Оптимізація контуру швидкості з П-регулятором
Структурна схема контуру швидкості з інерційною зворотним зв'язком і П-регулятором приведено малюнку 4.16.
Малюнок 3.15 - Структурна схема контуру швидкості з П-регулятором
Передавальна функція П-регулятора швидкості
Коефіцієнт підсилення регулятора швидкості
Де
- коефіцієнт зворотного зв'язку по швидкості.
Приймаємо
- коефіцієнт оптимізації;
- проекція вектора потокозчеплення ротора на вісь x ортогональної системи координат x, y. У Однозонна електроприводі.
Контур швидкості з П-регулятором в Однозонна електроприводі має наступні передавальні функції:
розімкнутого контуру
замкнутого контуру з управління
Де
- еквівалентна мала постійна часу оптимізованого контура.
Малюнок 3.16 - Імітаційна модель контуру швидкості з П - регулятором?? Му в середовищі Simulink
Малюнок 3.17-Перехідна характеристика контуру швидкості з П - регулятором по імітаційної моделі малюнка 3.16
Малюнок 3.18 - Логарифмічні частотні характеристики замкнутого контуру швидкості, налаштованого на МО (без фільтра на вході)
Розімкнутий контур
Малюнок 3.19 - Логарифмічні частотні характеристики розімкнутого контуру швидкості, налаштованого на МО (без фільтра на вході)
Налаштування контура близька до налаштування на МО системи 2-го порядку. Контур є астатической системою 1-го порядку з управління та забезпечує нульову сталу помилку з управління.
І, відповідно, показники відпрацювання стрибка завдання:
перерегулирование, що входить в межі
час першого входження в 5%-у зону
З графіка перехідного процесу (малюнок 4.18) видно, що час першого входження в 5%-у зону с, а час другого входження в 5%-у зону -
Для замкнутого контуру
Залежно від співвідношення малих постійних часу смуга пропускання контуру по модулю змінюється в межах
.
З графіків видно, що
смуга пропускання по модулю;
смуга пропускання по фазі.
Для розімкнутого контуру
запас стійкості по модулю;
запас стійкості по фазі.
При отриманих значеннях перерегулирования в контурі швидкості установка на вході контуру фільтра недоцільна.
Теоретичні та експериментальні показники якості лінеаризовану контуру швидкості зведені в таблицю 3.4
Таблиця 3.4 - Показники перехідних процесів контуру швидкості з П-регулятором
Показники перехідних процессовПо управлінню, з, з Очікувані показателі0, 00768 - 0Результати моделірованія0, 00840,0165,710 Висновок: Так як контур швидкості, оптимізований наближено по МО з П-регулятором, є контуром третього порядку, з форсують ланкою, тому отримані показники оптимізації на модульний оптимум відрізняються від передбачуваних. Отримані відхилення не значні і входять в допустимий діапазон, отже контур оптимізований вірно.
Оптимізація контуру ...
