список для подальшої маніпуляції ними, а не розпізнані зберігаються для подальшого перегляду з метою додавання їх як нових об'єктів для розпізнавання. br/>
5.3 Опис роботи модуля розрахунку координат сервоприводів
Знаючи координати верхнього лівого кута зображення щодо центру основи маніпулятора, а також розмір видимої ділянки робочої зони можна обчислити координати об'єкта щодо робота. Отримані координати X, Y і H використовуються для отримання кутів {f0, f1, f2, f3}. Алгоритм отримання координат сервоприводів представлений у розділі 3.3. <В
Обчислення координат X, Y
Координати X, Y знаходяться
(12)
де (M м , L м ) - розмір видимої ділянки робочої зони,
(M п , L п ) - формат кадру,
(X, Y) - координати верхнього лівого кута зображення
5.4 Опис алгоритму підстроювання маніпулятора
На малюнку представлений спосіб визначення координат центру щупа (клішні) робота щодо центру координат.
М1 і М2 - центри яскраво-зелених маркерів на обох пальцях щупа, їх координати обчислюються для знаходження координат точки Z між ними. Координати точки Z щодо нульового сервоприводу (початку координат) є постійними:
X z мм, O = 0, Y z мм, O = const.
В
Обчислення координат центру щупа відносно початку координат
. Спочатку обчислюються координати точки Z щодо N - лівого верхнього кута кадру (в пікселях):
Z (Xzp, N Yzp, N).
. Далі кадр калибруется за допомогою чорного контуру з відомим периметром в міліметрах. При знаходженні цього ж периметра в пікселях отримуємо коефіцієнт калібрування, тобто визначаємо, скільки міліметрів припадає на 1 піксель кадру:
k = p mm /p p (13)
. Після цього вираховуються координати Z щодо N в міліметрах
X z mm, N = X z p, N * k,
Y z...
