не дозволяє забезпечити всіх можливих комбінацій. Обмотка запитана, коли рівні на входах різні і закорочена, коли рівні однакові. Це дозволяє отримати тільки повільний спад струму (Динамічне гальмування). Мостові драйвери в інтегральному виконанні випускаються багатьма фірмами. Прикладом можуть служити L293 (КР1128КТ3А) і L298 фірми SGS-Thomson. До недавнього часу велика кількість мікросхем для управління кроковими двигуна випускала фірма Ericsson. Однак 11 червня 1999 року вона передала виробництво своїх мікросхем індустріального призначення фірмі New Japan Radio Company (New JRC). При цьому позначення мікросхем помяняла з PBLxxxx на NJMxxxx. Як прості ключі, так і H-мости можуть складати частину ключового стабілізатора струму. Схема управління ключами може бути виконана на дискретних компонентах або у вигляді спеціалізованої мікросхеми. Досить популярною мікросхемою, що реалізує шим-стабілізацію струму, є L297 фірми SGS-Thomson. Спільно з мікросхемою мостового драйвера L293 або L298 вони утворюють закінчену систему управління для крокової двигуна (рис. 28). <В
Рис. 28. Типова схема включення мікросхем L297 і L298N.
Мікросхема L297 сильно розвантажує керуючий мікроконтролер, тому що від нього вимагається тільки тактова частота CLOCK (частота повторення кроків) і кілька статичних сигналів: DIRECTION - напрям (сигнал внутрішньо синхронізований, перемикати можна в будь-який момент), HALF/FULL - полушаговий/полношаговий режим, RESET - встановлює фази в початковий стан (ABCD = 0101), ENABLE - дозвіл роботи мікросхеми, V ref - опорна напруга, яке задає пікову величину струму за шим-регулюванні. Крім того, є кілька додаткових сигналів. Сигнал CONTROL задає режим роботи ШІМ-регулятора. При його низькому рівні ШІМ-регулювання відбувається по виходах INH1, INH2, а при високому - по виходам ABCD. SYNC - вихід внутрішнього тактового генератора ШІМ. Він служить для синхронізації роботи декількох мікросхем. Також може бути використаний як вхід при тактирование від зовнішнього генератора. HOME - сигнал початкового положення (ABCD = 0101). Він використовується для синхронізації перемикання режимів HALF/FULL. Залежно від моменту переходу в полношаговий режим мікросхема може працювати в режимі з одного включеної фазою або з двома включеними фазами. Ключове регулювання реалізують і багато інших мікросхеми. Деякі мікросхеми володіють тими чи іншими особливостями, наприклад драйвер LMD18T245 фірми National Semiconductor не вимагає застосування зовнішнього датчика струму, так як він реалізований всередині на основі одного осередку ключового МОП-транзистора. Деякі мікросхеми призначені спеціально для роботи в мікрошаговий режимі. Прикладом може служити мікросхема A3955 фірми Allegro. Вона має вбудований 3-бітний нелінійний ЦАП для завдання змінюється за синусоїдальним законом струму фази.
В
Рис. 29. Струм і вектор зміщення ротора.
Зсув ротора в зависимомти від струмів фаз, які сформовані цим 3-бітним Цапом, показано на рис. 29. Мікросхема A3972 має вбудований 6-бітний лінійний ЦАП. p> Вибір типу драйвера
Максимальний момент і потужність, яку може забезпечити на валу кроковий двигун, залежить від розмірів двигуна, умов охолодження, режиму роботи (відносини робота/пауза), від параметрів обмоток двигуна і від типу застосовуваного драйвера. Тип застосовуваного драйвера сильно впливає на потужність на валу двигуна. При одній і тієї ж потужності, що розсіюється драйвер з імпульсною стабілізацією струму забезпечує виграш в моменті на деяких швидкостях до 5 - 6 разів, порівняно з харчуванням обмоток номінальною напругою. При цьому також розширюється діапазон допустимих швидкостей. Технологія приводів на основі крокових двигунів постійно розвивається. Розвиток спрямований на отримання найбільшого моменту на валу при мінімальних габаритах двигуна, широких швидкісних можливостей, високого ККД і поліпшеною точності. Важливою ланкою цієї технології є застосування мікрошаговий режиму. На практиці важливим є і час розробки приводу на основі крокового двигуна. Розробка спеціалізованої конструкції для кожного конкретного випадку вимагає значних витрат часу. З цієї точки зору краще застосовувати універсальні схеми управління на основі PWM стабілізації струму, незважаючи на їх більш високу вартість.
Практичний приклад контролера крокової двигуна на основі мікроконтролера сімейства AVR
Незважаючи на те, що в Нині існує велика кількість спеціалізованих мікросхем для управління кроковими двигунами, в окремих випадках можна обійтися і без них. Коли не пред'являється дуже жорстких вимог, контролер можна реалізувати повністю програмно. При цьому вартість такого контролера виходить дуже низькою. p> Пропонований контролер призначений для управління уніполярним кроковим двигуном з середнім струмом кожної обмотки до 2.5А. Контролер може використовуватися з поширеними кроковими двигунами типу ДШМ-200-1, -2, -3. Його т...
