В обчислювально-логічному блоці формується в цифровому вигляді сигнали керування приводами робота. У блоці сполучення з виконавчим механізмом цифрові сигнали перетворяться в аналогову форму, посилюються за потужністю і надходять на виконавчі двигуни приводів. Тут же здійснюється підключення датчиків зворотного зв'язку приводів, інформація з яких використовується при формуванні керуючих сигналів на приводи роботів.
Керування приводами робота є далеко не єдиною функцією, яка покладалася на його систему управління, і реалізується таке управління у взаємодії в основному двох блоків системи.
Розглянута структура визначає апаратний склад СУ ПР і функціональне призначення основних її блоків. Інший підхід до розбиття системи управління на окремі підсистеми пов'язаний з особливостями побудови її алгоритмічного забезпечення. Він передбачає поділ загальної задачі управління діями робота на кілька самостійних підзадач або рівнів управління. У загальному випадку в робототехнічних системах прийнято виділяти три ієрархічних рівня управління (малюнок 3.3).
Малюнок 3.3 Ієрархічні рівні управління
На верхньому (стратегічному) рівні планується траєкторія руху робочого органу ПР, відповідна виконанню роботом що пропонується йому технологічної операції, наприклад, визначаються координати точок робочого простору, в які послідовно повинен переміщатися робочий орган робота при виконанні технологічних операцій. На цьому рівні можуть вирішуватися також завдання, пов'язані з адаптацією робота до мінливих умов його роботи.
На другому (тактичному) рівні обчислюються закони узгодженого руху ланок виконавчого механізму робота, що забезпечують цілеспрямоване переміщення його робочого органу за деякою траєкторії, що задається вищестоящим рівнем управління.
На нижньому (виконавчому) рівні здійснюється управління приводами рухомих ланок виконавчого механізму робота. При цьому основне завдання управління полягає в розрахунку і видачі на приводи таких сигналів, які забезпечують якісне виконання законів руху по окремих ступенях рухливості робота, що надходять з наступного рівня управління.
Розбиття системи управління ПР на перераховані ієрархічні рівні має, звичайно, дещо умовний характер. У деяких системах можуть бути відсутні окремі рівні управління, в інших, навпаки, потрібно включення додаткових рівнів або підрівнів, наприклад, пов'язаних із синхронізацією роботи ПР і декількох одиниць технологічного обладнання, що включаються до складу гнучкого виробничого модуля, або з вирішенням завдань штучного інтелекту. Однак наявність виконавчого рівня в будь-якій системі управління ПР є обов'язковим.
.3 Реалізація управління роботом на виконавчому рівні
Виконавчий рівень робототехнической системи являє собою багатоконтурну систему управління, кожен окремий контур якої є цифровим стежить приводом (ЦСП) і має в загальному випадку структуру, показану на малюнку 3.4
Цифрову частина приводу становить мікроЕОМ або спеціальний мікропроцесорний контролер (МК) залежно від обраної загальної структури системи управління ПР. При цьому мікроЕОМ (або МК) виконують функції:
Малюнок 3.4 Функціональна схема слідкуючого приводу з мікропроцесорним управлін...
