.
Так як структурна схема системи управління - під обертається системі координат, то для перетворення координат з обертових в нерухомі служить блок, представлений на рис.4.2.
Рис.4.2 Блок перетворення координат x, y -?,?
На вхід подано напруги під обертається системі координат Ux, Uy, що представляють постійні величини, а також величина? t - швидкість обертання координат. На виході блоку формуються синусоїдальні напруги, керуючі моделлю АКЗ в нерухомій системі координат.
;
Для подачі сигналу зворотного зв'язку по струму в систему управління служить блок перетворення?,?- X, y, представлений на рис.4.3.
Рис.4.3 Блок перетворення?,?- X, y
Реактивний момент навантаження реалізується схемою, представленої на рис.4.4.
Рис.4.4 Реактивний момент навантаження
Обчислення модуля потоку реалізується схемою, представленої на рис.4.5.
Рис.4.5 Обчислення модуля потоку
Обчислення швидкості обертання координат реалізується схемою, представленої на рис.4.6.
Рис.4.6 Обчислення швидкості обертання координат
Задатчик інтенсивності представлений на рис.4.7.
Рис.4.7 Задатчик інтенсивності
Регулятори системи управління побудовані на основі блоку PID-контролер, в якому задаються коефіцієнти пропорційного, інтегрального і диференціального ланок; обмеження вихідних параметрів регуляторів - блок Saturation; апериодическое ланка - перетворювач - представлено блоком Transfer fcn. Завдання на контур положення - виконано блоком Timer, в якому в одному рядку задаються значення часу, в іншій - амплітуда сигналу в даний момент часу.
4.2 Аналіз перехідних процесів
Модель приводу представлена ??на рис.4.8.
З рис.4.9 видно, що тахограмма аналогічна заданої, на навантажувальної діаграмі є пікові кидки моментів наприкінці режимів пуску і гальмування.
На рис.4.10 зображені моменти кожного двигуна і еквівалентний момент.
Як видно з рис.4.11, де зображено переміщення гвинтів, за рахунок установки параболічного регулятора перерегулирование відсутня, привід відпрацьовує переміщення точно, без помилки. Час регулювання відповідає розрахованої тахограммой і не перевищує допустимий (табл.2.4).
На рис.4.12 і рис.4.14 - синусоїдальні напруги U?, U? , Керуючі моделлю АКЗ в нерухомій системі координат, на рис.4.13 - напруги під обертається системі координат Ux, Uy.
Рис.4.9
Рис.4.10
Рис.4.11
рис.4.12
рис.4.13
Рис.4.14
5. ОРГАНІЗАЦІЙНО - ЕКОНОМІЧНА ЧАСТИНА
Модернізація (в даному проекті заміна електроприводу постійного струму змінним) пов'язана з додатковими інвестиціями. Доцільність модернізації полягає в заміні фізично і морально застарілого обладнання з метою підвищення енергетичних показникі...
