pan> t визначаємо відповідні їм значення h ( t ). За значеннями t і h ( t ) обчислюємо значення дійсного часу t і складової hi перехідної характеристики
; (9)
(10)
У разі якщо c i не співпадає з в таблиці h-функцій, то значення h ( t ) отримуємо в результаті лінійної інтерполяції за двом сусіднім стовпцями, відповідним значенням c 1 і c 2, таким что: c 1 i < c 2.
За отриманими таким чином результатами (див. табл. 3) будуємо графік складових перехідної характеристики (рис. 9). Після чого, в результаті складання складових перехідної характеристики, отримуємо її графік (рис. 10). p align="justify"> Таблиця.3 Побудова перехідної характеристики методом трапецій
Рис. 9. Перехідна характеристика та її складові
В
Рис. 10. Перехідна характеристика
Визначаємо:
стале значення Yуст = 1
максимальне значення ymax = 1,69
час перехідного процесу tп = 180 з
величина перерегулювання
В
показник коливальності m = 8.
5.4 Визначення коефіцієнтів помилок замкнутої системи
Для оцінки точності проектованої системи управління необхідно визначити величину усталеною помилки еуст - відхилення регульованої величини в сталому режимі від запланованого значення, що визначається вхідним керуючим сигналом:
, (11)
де е (t) = g (t)-y (t) - зміна помилки в часі.
Якщо функція задає впливу g (t) має довільну форму, але досить плавну далеко від початкової точки процесу в тому сенсі, що через деякий час істотне значення має тільки кінцеве число n похідних:
,
то помилку системи можна визначити наступним чином. Уявімо однозвенную замкнуту систему (см.п.2) у такому вигляді, що вихідною величиною буде значення помилки. br/>
а) б)
Рис.11
Для отриманої системи (див. рис. 1...
