1, б) можна записати передавальну функцію помилково
, (12)
де Е (s) - зображення помилки системи по Лапласа, G (s) - зображення по Лапласа задає впливу. Зображення помилки, згідно (12):
. (13)
У виразі розкладемо передавальну функцію помилково в ряд по зростаючим ступенями оператора s:
. (14)
сходиться при малих значеннях s, тобто при досить великих значеннях часу t, що відповідає сталому процесу зміни регульованої величини при заданій формі керуючого впливу.
Отримуємо формулу для усталеною помилки:
. (15)
Величини с0, с1, с2, ... називаються коефіцієнтами помилок. Вони визначаються відповідно до загального правила розкладання функції в ряд Тейлора за формулами:
,, ...,. (16)
Знайдемо коефіцієнти помилки по положенню с0, і швидкості з1 для проектованої системи. Згідно (2) вираз для передавальної функції розімкнутої системи має вигляд
В
За формулою (12) визначаємо передавальну функцію замкненої системи помилково
(17)
Знайдемо першу і другу похідні від передавальної функції помилково. Для зручності введемо такі позначення:
- чисельник передавальної функції помилково:
(18)
знаменник передавальної функції помилково
(19)
перша похідна від чисельника передавальної функції помилково:
(20)
перша похідна від знаменника передавальної функції помилково:
(21)
З урахуванням введених позначень одержуємо:
; (22)
Відповідно до формул (16) маємо
В
Таким чином, коефіцієнти помилок:
по положенню С0 = 0;
за швидкістю з1 = 0,976.
Визначимо також величини зворотні коефіцієнтам помилок, звані добротністю:
- добротність по положенню d0 = 1/с0 =?;
- добротність за швидкістю d1 = 1/с1 = 1/0, 976 = 1,025.
Висновки
Курсова робота була присвячена розробці електрогідравлічної системи дросельного регулювання швидкості. За допомогою критерію стійкості Михайлова була виділена область стійкості проектованої системи, обрані невідомі величини постійної часу тахогенератора II і коефіцієнта електромеханічного перетворювача. p> Для оцінки якості системи за допомогою критерію стійкості Найквіста були визначені якісні показники системи, до яких відносяться запас стійкості по амплітуді і фазі, час перехідного процесу, величина перерегулювання і помилки системи за станов...
