ходу з'явилася можливість їх автоматичної генерації у формі математичних моделей. У першому розділі дипломного проекту було розглянуто різні роботи та проаналізовано існуючого підходи до створення систем технічного зору. Досить докладно досліджено математичні апарати дескриптивних алгебр зображень і модифікованих дескриптивних алгебр зображень. Останній апарат буде використаний як математичного забезпечення в технічному проекті. У другому розділі планується спроектувати архітектуру системи технічного зору мобільного робота для орієнтації в кімнаті.
Глава 2. Розробка системи технічного зору мобільного робота для просторової орієнтації в кімнаті
2.1 Вимоги до СТЗ та розробка концепції АІС
Система технічного зору є комплексом апаратного та програмного забезпечення. Так як в ході досліджень з дипломного проекту не передбачається проектування або розробка її апаратної частини, то надалі йтиметься лише про АІС СТЗ. Розроблюване СТЗ будемо засновувати на класичній трирівневої архітектурі (рис. 2.1):
· нижній рівень СТЗ - підсистема, спрямована на вирішення завдань вибору підходящої апаратури (наприклад, доступною камери спостереження); підготовка обладнання до роботи; захоплення кольорових зображень сцени спостереження; фільтрація шумів на захопленому зображенні; відновлення зображення, при необхідності;
· середній рівень СТЗ - підсистема, призначена для сегментації зображення на області інтересу; вимір виділених раніше ознак; складання в апостеріорі описів областей інтересу;
· верхній рівень СТЗ - підсистема, спрямована на вирішення задач розпізнавання областей інтересу і прийняття рішень на результатах розпізнавання.
Після перерахування вимог до СТЗ стає зрозумілим, що вона може бути реалізована не на базі мобільного робота, а окремо на інший обчислювальній машині. Територіально ця машина може бути розташована на віддаленій відстані від самої робототехнической платформи. Використовувана аналогова камера забезпечує стабільну передачу кольорового відео і звуку на відстані не більше 300 м при прямої видимості. Проте враховуючи, що після прийняття рішення керуюча команда повертається мобільному роботу по bluetooth каналу, який може забезпечити всього лише дальність до 100 м, ставимо остаточне обмеження на стабільну керуючу зв'язок до 100 м.
Рис. 2.1 Архітектура СТЗ та її зв'язок з мобільним роботом
Таким чином, ці вимоги можна звести в одну таблицю (табл. 2.1).
Таблиця 2.1
Технічні показники обладнання та ПЗ СТЗ МР
Основні технічні показники СТЗЗначенія основних показателейкамера наблюденіяаналоговая камера з бездротовою передачею сігналадополнітельное оборудованіересівер, ТВ-тюнерпередача відео від МО до СТЗрадіоканал, кольорове відео і монозвукразрешенность кадру відео640х480частота кадров30 кадр / срасстояніе передачі, макс.300 мчастота захоплення кадровкаждие 2-3 свнутренняя буферизация кадровДапрограммная фільтраціяДапрограммное препарированиеДапрограммная сегментаціябінарних ізображенійвичісленіе признаковДетерминированныепринятие решенійпродукціонная сістемапередача керуючих командbluetooth-каналрасстояніе передачі команд, макс.100 м
2.2 ...
