й. У дійсності кінематічні параметри механізмів є функцією зовнішніх сил и інерційніх характеристик его рухлівіх ланок. p align="justify"> Для визначення законом руху механізму пільг в Скласти рівняння руху механізму и вірішіті его Щодо Шуканов кінематічного параметра.
Для механізму з одним щаблем вільності розв язання цієї задачі однозначно спрощується, ЯКЩО ВСІ Зовнішні сили и моменти сил, прокладені до ланок механізму, замініті Зведення силою (моментом), прікладеної до Ланки наведене, а масі и моменти інерції рухлівіх ланок замініті дінамічно еквівалентною Зведення масою (моментом інерції) Ланки приведення. Така умовна заміна сил и мас дозволяє при рішенні дінамічніх завдань вместо Дослідження механізму досліджуваті закон руху ланки приведення. У якості последнего звичайна вібірається ведучий Ланка.
.4.1 Зведення сил и моментів
Точка прікладення зведеної сили назівається точкою зведення, а Ланка, якій захи ця точка - Ланка зведення. Ланка и точка зведення, а такоже напрямок могут буті обрані довільно. У більшості віпадків приводитися до точки ведучого ланки механізму и Направляється по дотічній до Траєкторія точки зведення. p> Зведення силою назівається така умовна сила, Елементарна робота Якої на можливіть переміщенні точки зведення дорівнює сумі елементарних робіт Зведення сил на відповідніх переміщеннях точок доклади ціх сил. Дійсна переміщення всегда є можливіть. p> Зведення моментом сил назівається момент зведеної сили.
Для механізмів з одним щаблем Волі принцип можливіть переміщень приводитися до рівності потужності зведеної сили (або зведення моменту) сумі потужностей сил, что приводяться, и моментів, прікладеніх до ланок механізму:
В В
відкіля
В В
Тут VA - ШВИДКІСТЬ точки доклади A;
wзв - кутова ШВИДКІСТЬ Ланки зведення.
Кут между Рзв и VA звичайна дорівнює нулю, тому
З формул (3.5) і (3.6) видно, что Рзв и мЗв залежався НЕ Тільки от значення сил, что приводяться, и моментів сил, альо и от відносін швидкостей. У механізмах з одним щаблем Волі отношения швидкостей НЕ залежався від Швидкості руху и могут буті сталлю чг залежаться Тільки от Положень ланок механізму. br/>
.4.2 Зведення мас и моментів інерції
Зведення масою тзв назівається така умовна маса, что звязана з Ланці зведення ОA (рис.27, а) І рухаючі Зі швідкістю точки зведення A, має кінетічну Енергію, рівної кінетічної ЕНЕРГІЇ механізму: відкіля
Зведення моментом інерції Iзв (рис.27, б, в) назівається умовний момент інерції обертового Ланки зведення, что має кінетічну Енергію, яка дорівнює кінетічної ЕНЕРГІЇ механізму відкіля
Кінетічна енергія механізму дорівнює сумі кінетічніх енергій усіх его Рухом ланок Тут при поступальний Русі Ланки - при обертанні Ланки вокруг нерухомої осі - и при плоско паралельних Русі Ланки -
В
Рис.27
На Основі аналізу Розглянуто прікладів можна сделать Висновок, что в загально випадка Значення Зведення моменту інерції (зведеної масі) повторюються в кожнім ціклі и залежався від положення Ланки зведення, альо НЕ залежався від ее кутової Швидкості и годині. Для механізмів Зі сталлю передавальні відношеннямі і (зубчасті передачі, роторні машини й ін.) Зведений момент інерції теж стало. p> .4.3 Рівняння руху механізму. Таке рівняння можна візначіті, застосувались до механізму основне рівняння динаміки: зміна кінетічної ЕНЕРГІЇ механізму за Деяк проміжок годині дорівнює сумі робіт усіх прікладеніх до системи сил и моментів на відповідніх переміщеннях:
DT = Aдв-AО, (3.6)
де DT - зміна кінетічної ЕНЕРГІЇ за Деяк проміжок годині; Aдв, AО - робота рушійніх сил и сил опору за тієї самий годину.
Знак (-) у Формулі враховує, что на Подолання сил опору механізмом вітрачається робота.
Скорочуючі проміжок часу до Нескінченно малого, рівняння руху механізму можна записатися в діференціальній ФОРМІ
Т = d (Aдв-AО). (3.7)
Если Механізм чинний Ланка зведення, УСІ характеристики Якої візначені по Вищенаведеним перелогових, тоді:
В
де і - відповідно Зведені моменти рушійніх сил и сил опору.
Таким чином, рівняння руху (3.7) можна представіті в Наступний віді:
В
На практіці Дуже Розповсюдження випадок, коли Зовнішні сили залежався Тільки от положення механізму, тоб тоді
(3.8)
Інтегруючі рівняння (3.8), одержимо
В
де і - Значення Зведення моменту інерції и кутової Швидкості, что відповідають початкова з Положенням Ланки зведення j10.
Отже,
В
тоб кутова ШВИДКІСТЬ такоже є функцією положення механізму. У залежності від характеру Зміни кутової Швидкості рух механізму від пуску до Зупинка можна Розбита на три стадії:
перша - розбіг або пуск; друга - усталеній рух и третя - зупинка (рис...