ням
задає устрою, пов'язані з формуванням законів руху приводу g (t);
чутливого елемента приводу, пов'язані з визначенням неузгодженості між завданням на привід g (t) і його поточного становища y (t);
цифрового регулятора (ЦР) положення або швидкості, пов'язані з обчисленням керуючого сигналу u (t), що забезпечує відпрацювання приводом заданого йому руху.
Аналогова частина приводу включає в себе підсилювально-перетворювальний елемент (У), датчики зворотного зв'язку (ДОС) та виконавчий елемент (ІЕ), що складається з двигуна і редуктора і приводить в рух кероване даними приводом кінематичне ланка ( КЗ) маніпулятора.
Сполучення керуючої мікроЕОМ (або МК) з аналоговою частиною цифрового приводу здійснюється в прямому контурі за допомогою перетворювача КОД-АНАЛОГ (ПКА), а в контурі зворотного зв'язку-за допомогою перетворювача АНАЛОГ-КОД (ПАК).
Залежно від виду підсилювально-перетворювального елемента ПКА найбільш часто використовуються:
цифрові перетворювачі (ЦАП), що виконують перетворення цифрового коду керуючого сигналу в напругу відповідної величини і полярності;
перетворювачі КОД-шим, що здійснюють формування імпульсного сигналу з постійною амплітудою і частотою, модульованого по тривалості залежно від коду вхідного сигналу;
перетворювачі КОД-ЧИМ, що формують на виході імпульсні сигнали з постійною амплітудою, частота проходження яких визначається значенням вхідного цифрового коду.
Перетворювач АНАЛОГ-КОД необхідний у разі використання в приводі аналогового датчика зворотного зв'язку. У цьому випадку використовують аналого-цифрові перетворювачі (АЦП), що перетворюють напруга, знімається з потенціометра у відповідний цифровий код.
Останнім часом в якості ДОС в приводах ПР частіше використовують датчики дискретного типу (імпульсні і кодові), які не потребують застосування ПАК в системі управління. Це не означає, що повністю відпадає необхідність у пристроях сполучення ДОС з керуючою мікроЕОМ. У цьому випадку вони повинні здійснювати узгодження параметрів сигналу з ДОС зі стандартом шини мікроЕОМ і при необхідності буферизацію даних.
3.4 Датчики зворотних зв'язків промислового робота
Маніпуляційний робот з обраної кінематичною схемою має три зчленування. Кожне зчленування оснащено двигуном, на який надходить керуючий вплив від системи управління. Кожне зчленування оснащено двома датчиками: датчиком положення і датчиком швидкості.
Схема автоматизації промислового робота приведено малюнку 3.5
Вся інформація з датчиків зворотного зв'язку заводиться в мікроЕОМ. Аналогова частина включає в себе вхідний підсилювач, перетворювач, датчики струму і напруги, і виконавчий елемент, що складається з двигуна і редуктора з розташованими на ньому датчиками положення і швидкості (ДП) і (ДС). Датчики положення і швидкості дозволяють забезпечити зворотний зв'язок для корекції розрахункових керуючих впливів.
Сигнали з датчика положення, датчика швидкості, напруга і струм на якірній обмотці електродвигуна надходять в обчислювально-логічний блок, після відповідної обробки в модулі введення-виведення дискретної частини с...
