истеми, відповідно до прийнятої інформаційної кодуванням. Вся обробка інформації прийнятих з датчиків відбувається в мікроЕОМ, після чого видається керуючий вплив на вхідний підсилювач виконавчої системи.
Малюнок 3.5 Схема автоматизації промислового робота: ДП - датчик положення, ДС - датчик швидкості, ДС - датчик струму; Д - двигун, РВ - робочий орган
При виборі датчиків положення враховують такі фактори, як наявність тих чи інших джерел живлення, значення споживаної потужності, діапазон вимірюваної величини, рівень шуму, точність. Точність датчика повинна бути не нижче точності, що пред'являється до системи [16].
На роботі для вимірювання положення використовуються цифрові датчики. Ці датчики видають інформацію про переміщення. Вони можуть працювати в абсолютному режимі і по приращениям, як генератори імпульсів. В обох випадках вимірюється переміщення розкладається на кванти, значення яких визначається роздільною здатністю датчика. Абсолютні датчики видають в кожен момент часу повну інформацію про вимірюваний переміщенні. Їли потрібна висока роздільна здатність, то вимірювальна система робота, побудована на основі таких датчиків, може виявитися громіздкою і дуже дорогий. Тому в роботі застосовуються інкрементальні датчики, що працюють за приращениям. За технічним виконанням вони простіше абсолютних датчиків. Так, інкрементальний датчик фотоелектричного типу, що вимірює кути повороту, складається з диска з рівномірно розташованими отворами і найпростішого пристрою, що зчитує. Однак вимірювальна система такого датчика повинна містити лічильник і накопичувач. Загальне число імпульсів визначає миттєве значення положення об'єкта. Роздільна здатність таких датчиків може досягати декількох тисяч імпульсів на один оборот.
Як датчики швидкості використовуються тахогенератори.
За принципом дії і конструктивним виконанням вони є звичайними електричними машинами постійного струму, що працюють в генераторному режимі. Вихідна напруга тахогенератора пропорційно вимірюваної кутової швидкості при великому опорі навантаження [16].
Датчики струму використовуються для визначення моменту на валу двигуна, оскільки величина моменту на валу двигуна прямопропорційно пов'язана з величиною сили струму в ланцюзі якоря.
4. Побудова та дослідження математичної моделі робота як об'єкта управління
4.1 Рішення задач кінематики
Для вирішення завдань кінематики необхідно скласти розрахункову кінематичну модель маніпулятора, в основу якої покладені наявні геометричні розміри ланок, а також типи, кількість і розподіл кінематичних пар.
Положення кінематичного ланцюга в просторі будемо визначати за допомогою узагальнених координат qi (i=l, 2, ..., п), що характеризують відносні переміщення в кінематичних парах. Для визначення положення робочого органу в просторі введемо координати rj (j=1, 2, ..., n), де m? 6.
.1.1 Пряме завдання про становище
Пряму задачу про становище використовують при дослідженні кінематики і динаміки маніпуляторів [16].
При вирішенні цього завдання розраховують положення робочого органу, а також ланок маніпулятора по заданих узагальненим координат...
