мана ступінь загасання приблизно збігається із заданою (, значить коефіцієнт передачі обраний вірно.
1.4 Розрахунок параметрів настроювання ПІ - регулятора
Передавальна функція ПІ - регулятора визначається за формулою:
Налаштування дають і визначають по точці екстремуму лінії рівній мірі загасання відповідно з малюнком 3.
SCRIPT 5:=tf ([T5 T4 Kop], [T3 T2 T1 T0]);
Wap2=tf ([1.355 0.139], [1 0]);=series (Wap2, Wop)
Малюнок 5 - Перехідна характеристика САР з ПІ - регулятором
Визначаємо отриману в результаті синтезу ступінь загасання за формулою:
SCRIPT 6:
((1.4-1) - (1.1-1))/(1.4-1)
ans=0.7500
Отримана ступінь загасання повністю збігається із заданою (, значить коефіцієнт передачі обраний вірно.
. 5 Розрахунок параметрів настройки ПІД регулятора
Передавальна функція ПІД - регулятора визначається за формулою:
Лінія, рівній мірі затухання:
Так як для ПІД - регулятора необхідно визначити три коефіцієнти, то побудуємо криву рівній мірі загасання з урахуванням часу диференціювання
SCRIPT 7:=0.22;=0:0.001:0.2;=(T5*((j-m).*w).^2+T4*(j-m).*w+Kop)./(T3*((j-m).*w).^3+T2*((j-m).*w).^2+T1*(j-m).*w+T0);
Win=1./Wex;
R=real (Win);
J=imag (Win);=w * (m ^ 2 + 1). * (J + w * 1.438);=m. * J-R + 2 * m. * w * 1.438; (Kp, Ki); xlabel ( Axis Kp ); ylabel ( Axis Ki ); grid
Малюнок 6 - Крива рівній мірі загасання
Коефіцієнти і визначаємо по кривій рівній мірі загасання. =1,6,=0,163. Передавальна функція ПІД - регулятора буде мати вигляд:
SCRIPT 8:=tf ([T5 T4 Kop], [T3 T2 T1 T0]);
Wap3=tf ([1.438 1.6 0.163], [1 0]);=series (Wap3, Wop) (Fi3); grid
Малюнок 7 - Перехідна характеристика САР з ПІД - регулятором
Визначаємо отриману в результаті синтезу ступінь загасання за формулою:
SCRIPT 9:
((1.4-1) - (1.1-1))/(1.4-1)
ans=0.7500
Отримана ступінь загасання повністю збігається із заданою (, значить коефіцієнт передачі обраний вірно.
Висновок
Завдання вибору параметрів настроювання в системі автоматичного регулювання або контролю полягає в тому, щоб знайти такі параметри регулятора, при яких перехідний процес в системі задовольняє наступним вимогам:
· загасання перехідного процесу має бути інтенсивним;
· перерегулирование має бути мінімальним;
· тривалість перехідного процесу повинна бути мінімальним.
Більшість рівнянь об'єктів є нелінійними, проте в цих випадках знання рішень, отриманих для лінійних систем, часто дає можливість підійти до вирішення для нелінійної системи.
автоматичний лінійний регулятор
Список використаних джерел
1.Гороновскій І.Т. Короткий довідник з хімії [Текст]/І.Т. Гороновскій та ін. - Наукова думка, 2012. - 739 с.
2.Луценко В.А. Математичне моделювання хіміко-технологічних процесів на аналогових обчислювальних машинах [Текст]/В.А. Луценко, Л.Н. Фінякін 2-е вид. перераб. і доп.- М .: Хімія, 2009.
.Демченко В.А. Автоматизація та моделювання технологічних процесів АЕС і ТЕС [Текст]/В.А. Демченко - Одеса: Астропринт, 2011. - 305 с.
.Казаков А.В. Основи автоматики та автоматизації хімічних виробництв. Навчальний посібник для ВНЗ [Текст]/А.В. Казаков, М.В. Кулаков, Ю.К. Мелюшев - М .: Машинобудування, 2010. - 376 с.
