Зміст
Введення
. Розрахунок параметрів настроювання типових регуляторів лінійної САР
.1Опісаніе лінійної системи автоматичного управління
.2Аналіз об'єкта регулювання
.3Расчет коефіцієнтів передачі П - регулятора
.4Расчет параметрів настроювання ПІ - регулятора
.5Расчет параметрів настройки ПІД - регулятора
Висновок
Список використаних джерел
Введення
Всяка система регулювання може бути представлена ??рядом елементів, що виконують певні функції. В даній контрольній роботі будуть розглянуті безперервна система регулювання, що складається з об'єкта регулювання, автоматичного регулятора, і нелінійна система, що включає нелінійне ланка.
Принципово відрізняє об'єкт регулювання від всіх інших елементів системи те, що він зазвичай заданий і при розробці системи автоматичного регулювання не може бути змінений, тоді як інші елементи вибираються спеціально для вирішення заданої задачі управління.
1 Розрахунок параметрів настроювання типових регуляторів лінійної САР
. 1 Опис лінійної системи автоматичного управління
Структурна схема досліджуваної лінійної системи автоматичного регулювання (САР) зображена на малюнку 1, де АР - узагальнений автоматичний регулятор, ОР - узагальнений об'єкт регулювання.
Рисунок 1 - Структурна схема лінійної САР
Передавальна функція (ПФ) об'єкта регулювання:
Передавальна функція автоматичного регулятора з незалежними параметрами:
де коефіцієнт передачі
П cоставляют ПІД закону регулювання;
коефіцієнт передачі
І складової;
час ізодрома;
коефіцієнт передачі
Д - складової;
час прелваренія.
. 2 Аналіз об'єкта регулювання
Крива розгону показує реакцію об'єкта регулювання на одиничне поетапне вплив. Вона будується за даними, отриманими в результаті рішення диференціального рівняння системи при стрибкоподібному вхідній дії і нульових початкових умовах.
Передавальна функція об'єкта регулювання:
Побудуємо криву розгону, за допомогою системи MATLAB.
SCRIPT 1:=1.2; T1=21; T2=146; T3=336; T4=0; T5=0; Kop=1;=tf ([T5 T4 Kop], [T3 T2 T1 T0])
Аналіз перехідної характеристики ЗР показує, що об'єкт:
) має властивість самовирівнювання;
) є многоемкостним;
) характеризується запізненням.
Малюнок 2 - Крива розгону ЗР
. 3 Розрахунок коефіцієнтів передачі П - регулятора
Ступінь загасання
Ступінь колебательности перехідного процесу:
Порядок розрахунку методом розширених ЧХ:
) розширена АФЧХ об'єкта:
) інверсна (зворотна) розширена АФЧХ об'єкта:
3) інверсна розширена АФЧХ об'єкта алгебраическом вигляді:
) лінія рівній мірі загасання
) коефіцієнт посилення П регулятора визначають при
) перевірка по перехідній характеристиці САР:
SCRIPT 2:=0.22;=0:0.001:0.2;=(T5*((j-m).*w).^2+T4*(j-m).*w+Kop)./(T3*((j-m).*w).^3+T2*((j-m).*w).^2+T1*(j-m).*w+T0);
Win=1./Wex;=real (Win);
J=imag (Win);=w * (m ^ 2 + 1). * J;=m. * JR; (Kp, Ki); xlabel ( Axis Kp ); ylabel ( AxisKi ); grid
Малюнок 3 - Крива рівній мірі загасання
Згідно з отриманою кривої Звідси коефіцієнт передачі П - регулятора Побудуємо перехідну характеристику САР з П - регулятором.
SCRIPT 3:
Wop=tf ([T5 T4 Kop], [T3 T2 T1 T0]);
Wap1=tf (2.89,1);=series (Wap1, Wop)=feedback (W1,1) (Fi1); grid
Малюнок 4 - Перехідна характеристика САР з П - регулятором
Визначаємо отриману в результаті синтезу ступінь загасання за формулою:
SCRIPT 4:
((1.02-0.707) - (0.784-0.707))/(1.02-0.707)
ans=0.7539
Отри...
