тивості регульованого об'єкта можна поділити на дві категорії: статичні і динамічні. Статичні властивості регульованого об'єкта визначають здатність об'єкта зберегти рівноважний стан, тобто працювати на певному режимі, і показують зв'язок між різними рівноважними станами, відображену статичними характеристиками. Динамічні властивості регульованого об'єкта обумовлюють характер протікання його перехідного процесу від одного статичного стану до іншого.
Якщо в основу класифікації покласти параметр регулювання, то об'єкти регулювання можна поділити на кілька груп. Кожна з них описується однотипними рівняннями руху, а в якості регульованого параметра може виступати будь-яка фізична величина: частота обертання ротора, тиск газу або пари в ресівері, рівень рідини в резервуарі, температура в камері та інші.
При розгляді об'єктів автоматичного регулювання слід звертати увагу не на фізичну сутність протікають в ньому процесів, а на тип рівняння, яким описуються процеси статики і динаміки. Це необхідно для дослідження поведінки об'єкта з метою вибору найкращого регулятора, що забезпечує стійкість системи в цілому і найкращі показники об'єкта регулювання.
Одним з основних властивостей регульованих об'єктів є стійкість їх роботи. Під цим властивістю розуміється здатність об'єкта без участі регулятора зберігати рівноважний стан (рівноважний режим).
Властивість об'єкта, яке характеризує його стійкість, зазвичай називають самовирівнюванням (саморегулюванням).
Самовирівнювання - це здатність об'єкта приходити в початкове рівноважний стан без допомоги регулюючих пристроїв.
Класифікація
Залежно від зв'язку між регулятором і регулюючим органом розрізняють пряме і непряме регулювання. Якщо для регулювання параметра об'єкта в регуляторі використовується тільки енергія самого об'єкта, то таке регулювання називається прямим. Пристрої, що здійснюють таке регулювання, називаються регуляторами прямої дії. Це можливо в тому випадку, коли потужність чутливого елемента більше потужності, необхідної для дії виконавчого механізму. Тому таке регулювання обмежено вихідною потужністю датчика. У разі використання регуляторів із зовнішніми джерелами енергії має місце непряме регулювання.
У регуляторах прямої дії перестановка регулюючого органу здійснюється за рахунок енергії об'єкта. Залежно від числа підсилюючих елементів послідовно включених в схему регулятора непрямого дії регулятори поділяються на регулятори з однокаскадного, двохкаскадним і багатокаскадного підсиленнями.
Як зазначалося раніше, автоматичні системи з поведінки в статичному режимі поділяються на статичні і астатичні.
Система називається статичної, якщо при постійній вхідній дії помилка управління прагне до постійного значення, залежному від величини впливу. Якщо при постійній вхідній дії помилка управління прагне до нуля незалежно від величини дії, то система називається астатической. Астатичні системи мають різний порядок астатизма. Це пов'язано з наявністю відповідних елементів: статичних (безінерційних) - елементів, у яких при постійній вхідній дії з часом встановлюється постійна вихідна величина, або астатичних - елементів, у яких при постійному впливі сигнал на виході в усталеному режимі безперервно змінюється з постійною швидкістю, прискоренням і так далі.
Астатичне регулювання характеризується постійністю регульованого параметра при рівновазі системи незалежно від положення регулюючого органу. Особливість астатичного регулювання полягає в відсутності пропорційної зв'язку між сталим значенням регульованого параметра і положенням регулюючого органу. Позитивне властивість астатичного регулювання - здатність підтримувати регульовані параметри точно на заданому рівні, недолік - велика інерційність у перехідному режимі. Таке регулювання називають інтегральним або І-регулюванням. p> Статичний регулювання характеризується пропорційною залежністю між регульованим параметром і переміщенням регулюючого органу. Позитивною властивістю статичного регулювання є швидкість регулювання і стійка функціональна залежність між регулюючим органом і регульованим параметром, недоліком - наявність статичної помилки. Таке регулювання називається пропорційним або П-регулюванням. p> ізодромний або пропорційно-інтегральне регулювання (ПІ-регулювання) поєднує властивості статичного і астатичного регулювання. При порушенні рівноваги системи одночасно починають працювати статична і астатическая складові регулятора. Однак у початковий момент перехідного процесу переважний вплив на переміщення регулюючого органу надає більш швидке статичне регулювання. Закінчення процесу статичного регулювання характеризується рівновагою системи. При цьому регулюючий орган буде займати положення, відмінне від початкового, подальше регулювання відбувається по астатичну законом до тих пір, поки регулюючий орган не займе ...
