ряного лага, який складався з пропелера з черв'ячною передачею на лічильник. Лічильник мав електричні контакти, які виставлялися вручну на заздалегідь задану відстань до цілі. Система управління була груба, але зате нескладна у виробництві.
Надалі для прокладання траєкторії керованого об'єкта стали використовуватися навігаційні системи, спочатку наземні (Декка, Лоран), а потім і супутникові (GPS, ГЛОНАСС).
У телекеруванні (теленаведеніі) беруть участь всі три об'єкти. Пункт управління отримує дані про координати керованого об'єкта і мети, виробляє команди наведення керованого об'єкта на ціль і передає ці команди по лінії радіозв'язку (командної радіолінії) на керований об'єкт. Для визначення координат зазвичай використовуються радіолокаційні станції. Іноді визначення місцезнаходження цілі здійснюєтьсяапаратурою, розташованої на об'єкті управління (наприклад, телевізійна апаратура, що призначалася для наведення німецької крилатої ракети Хеншель-296 (Hs-296) класу "повітря - повітря"). Тоді додається ще одна лінія зв'язку між керованим об'єктом і пунктом управління для передачі даних вимірювання. Таке управління іноді називають телекеруванням через ракету
В
У США в 1944 р була випробувана керована бомба GB-4. Для управління нею використовувалися телевізійна камера і радіопередавач, встановлені всередині бомби. Бомбардир бачив місцевість так, як вона була б видна з бомби, і за допомогою лінії передачі команд на бомбу вручну наводив її на ціль, розташовану на поверхні землі. Бомба була вперше використана в серпні 1944 р. по базі підводних човнів у Гаврі, а пізніше - за окремими індустріальним цілям у Німеччині.
При самонаведення визначення координат цілі і вироблення керуючої команди виробляються на керованому об'єкті; ніякого зв'язку із зовнішнім пунктом управління немає.
Порівнюючи схему самонаведення зі схемою телеуправління через ракету, зауважимо, що вони відрізняються тільки місцем вироблення команди. В останній для вироблення команди залучаються потужні засоби обробки результатів вимірювань та прийняття рішень, наявні на пункті управління.
Під час другої світової війни в Німеччині перебувало в стадії розробки значна кількість приладів самонаведення. Але ці проекти до готових зразків доведені НЕ були (за винятком приладу для торпед "Цаункеніг", реагує на звукові коливання у воді).
У США метод самонаведення за допомогою радіолокаційних засобів був вперше застосований в плануючої бомбі "Bat". Вона представляла собою планер-моноплан, що несе на собі радіолокатор, здатний автоматично стежити за одиночній метою. Поки бомба ще висить під літаком, бомбардир здійснює захоплення цілі за допомогою радіолокатора бомби, а потім скидає її. Бомба "Bat" була використана проти японських кораблів на Тихому океані в незначних кількостях, але з хорошими результатами.
Розглянемо тепер питання реалізації методів управління, обмежившись телекеруванням і самонаведенням.
2. Телекерування
Телекерування може бути реалізовано двома методами: методом командного управління і методом управління з радиолучу.
Метод командного управління був використаний в першій запропонованої німцями системі управління "Burgund" для снарядів класу "поверхня - повітря".
В
Вимірювання кутових координат цілі і снаряда здійснюється за допомогою оптичних пристроїв. Стеження за метою та снарядом виробляється операторами-наводчиками. Вони сидять на поворотній платформі. Навідник на ціль намагається утримати мету на перехресті своєї оптики ручками управління. Тим самим він повертає платформу разом з оптикою по азимуту, а також окремо оптику як свою, так і іншого навідника - по куту місця. Навідник снаряда ручкою управління снарядом намагається поєднати снаряд з перехрестям свого оптичного приладу, яке відповідає напрямку на ціль. Для поліпшення видимості снаряда пропонувалося встановлювати на ньому факели. Ручка управління снарядом пов'язана з датчиком команд, які по командній радіолінії (радіопередавач Kehl - Радіоприймач Strassburg) передавалися на борт снаряда. Як випливає з цього описи, при ідеальному управлінні снаряд повинен весь час перебувати на лінії візування мети. Такий метод управління називається методом накриття мети. p> Траєкторія, по якій рухатиметься снаряд, може бути наближено побудована таким чином. Вважаємо, що мета рухається прямолінійно з постійною швидкістю. Розіб'ємо траєкторію цілі на ряд малих дільниць Ц 0 Ц 1 , Ц 1 Ц 2 , Ц 2 Ц 3 і т.д., які мета пролітає за малий інтервал часу Dt. Довжина кожної з ділянок дорівнює добутку швидкості цілі V Ц на інтервал часу Dt. Нижче показано побудова траєкторії снаряда. <В
У момент старту снаряд зн...
