аходився в положенні С 0 , а мета - у положенні Ц 0 . Точка С 0 відповідає місцю розташування зовнішнього пункту управління та станції спостереження за метою. Через час Dt мета переміститься в точку Ц 1 . Щоб визначити положення снаряда, проводимо лінію З 0 Ц 1 . Снаряд через час Dt повинен знаходитися на цій лінії, так як наведення проводиться за методом накриття мети. Тому з точки С 0 робиться зарубка радіусом V C Dt на лінії З 0 Ц 1 . Отримуємо точку С 1 . Ще через час Dt мета переміститься в положення Ц 2 . Снаряд повинен знаходитися на лінії "зовнішній пункт управління - мета". Тому проводимо лінію З 0 Ц 2 і знаходимо положення точки С 2 , роблячи зарубку з точки С 1 радіусом V C Dt на лінії З 0 Ц 2 . Продовживши таке побудова для наступних точок С 3 , З 4 і т.д. і з'єднавши всі крапки З i плавною кривою, одержимо траєкторію снаряда.
Метод накриття мети характерний і для систем наведення по радиолучу. Використовується в цих системах радіолокаційна станція стежить за метою, то є забезпечує переміщення радіопроменя слідом за переміщенням мети. Як ви вже знаєте після ознайомлення з історією радіолокації, в перших РЛС супроводу використовувалося конічне сканування променя. Радіопромінь РЛС супроводу являє собою як би просторову воронку, вісь якої збігається з рівносигнальний напрямком. На осі "воронки" повинна розташовуватися мета. На це ж напрям має вивести себе і снаряд. На снаряді знаходиться приймач, який приймає сигнали радіолокатора і визначає відхилення снаряда від рівносигнального напряму. За виміряним відхиленню виробляються команди для управління снарядом.
В
Ясно, що, чим вже діаграма спрямованості РЛС, тим точніше визначення місця розташування цілі і снаряда, тобто точніше наведення. Але у вузький промінь дуже важко потрапити снаряду після старту. Тому РЛС супроводу формує два променя: вузький - для наведення снаряда на мету і широкий - для введення снаряда в промінь після старту. Перемикання приймача снаряда на роботу з широкого променя на вузький проводиться автоматично.
Але наведення за методом накриття мети є далеко не найкращим. Подивимося на побудовану траєкторію снаряда. Вона криволінійна, і шлях, пройдений снарядом, довше відстані між точкою старту снаряда і точкою зустрічі снаряда з метою. Чому так вийшло? Тому що снаряд весь час летить прямо на ціль, а не в попереджуючу точку, тобто туди, де мета буде через деякий час. Найкраще було б, якби снаряд спрямовувався не на ціль, а в точку зустрічі снаряда з метою. Це була б сама економічна траєкторія. p> Такий найекономічнішою траєкторії відповідає наступний метод наведення - метод паралельного зближення. Побудуємо траєкторію снаряда для цього методу при тих же вихідних умовах, що і при методі накриття мети. Правило побудови таке: лінія "мета - снаряд" під час всього руху залишається паралельної самій собі.
В
Процедура побудови така ж, як і для методу накриття мети, тільки лінія "мета-снаряд" від кроку до кроку будується по-іншому. Порівняйте траєкторії снаряда для розглянутих методів. Мало того, що траєкторія снаряда стала коротше (за даних умов вона прямолінійна), а й зустріч снаряда з метою сталася раніше.
Звичайно, для реалізації методу паралельного зближення недостатньо знання тільки кутових координат цілі і снаряда. Для розрахунку випередження точки зустрічі потрібно також знати дальності до цілі і снаряди та їх швидкості. А в систему телеуправління необхідно ввести обчислювач для вироблення команди управління.
В
Радіолокатори спостереження за метою і стеження за снарядом автоматично визначають координати цілі і снаряда: кутові координати, дальність і їх похідні. Ці дані надходять в обчислювач, який обчислює координати упреждающей точки, розраховує траєкторію снаряда, визначає відхилення снаряда від розрахункової траєкторії, тобто помилку наведення і формує в Відповідно з цією помилкою команди, що передаються по радіолінії управління на снаряд.
3. Самонаведення
Як правило, системи телеуправління не забезпечують точності, необхідної для знищення цілі (за винятком телеуправління через ракету). Причина в тому, що із збільшенням дальності збільшуються помилки вимірювання координат цілі і снаряда, а це призводить до збільшення помилок наведення. При самонаведення вимірювач координат цілі знаходиться на снаряді. У міру наближення до мети помилки вимірювання координат (особливо кутових!) зменшуються, і, отже, помилка наведення теж зменшується.
Якщо в системах телекерування використовувалися тільки два типи вимірювачів координат: оптичний (у перших спробах) і рад...
