розрахунок
За умовою задачі, на точку С діє сила P, така що, графік залежності сили Р під час холостого ходу буде виглядати так:
В
Залежність P від ​​
В
Залежність P від ​​q і кутової швидкості 3-го ланки від q
В
Нехай даний механізм має лінійну щільність кг/м
Тоді отримуємо: кг.
Тоді сили тяжіння, що діють на ланки будуть рівні:
Н Н Н
Розрахуємо момент інерції першого і третього ланки
кг * м 2 кг * м 2
Також, виведемо залежність положення центрів маси 1-го і 3-го ланки від кута q
В
Проекції сил інерції, що діють на тіло при русі можна виразити як:
Н Н Н Н
Н * м Н * м
Н
Н
Н
Н
Н
В
Н
Н
Н
Н
Н Н
Н Н
Н * м
В
2.3 Вибір двигуна
Знайдемо необхідну потужність двигуна, для підтримки обраного режиму роботи
механізм кінематичний інерція двигун
Вт
Тоді, для нашої системи поставимо двигун, потужністю
Вт кг * м 2
