ому-небудь цеху виникла необхідність відправити готові деталі на склад, то на пульті управління вибирається код 4 (склад готової продукції) і натискається клавіша "Введення", а потім - кнопка " ; Пуск ". Після відпрацювання заданих у вихідній точці маршрутів, візок відправиться до точки 4. p align="justify"> Для визначення місць повороту і зупинки застосовуються фотоелектричні датчики (рис. 3), що складаються з джерела світла (зверху) і приймача світла. При переміщенні візка світло з датчика потрапляє на темну поверхню підлоги і велика частина його поглинається. При потраплянні світла на гладку пластину більша частина його відбивається в приймач, і в схему управління надходить певний сигнал. br/>В
Рис. 3. Фотоелектричні датчики. Вид знизу
Якщо засвічені два лівих датчика, то система управління сприймає це як ознаку лівого повороту при русі вперед, або як ознака реверсу тягового приводу при русі назад при відпрацюванні розгалуженого маршруту. Якщо засвічені два правих датчика, то система управління сприймає це як ознаку правого повороту при русі вперед, або як ознака реверсу тягового приводу при русі назад при відпрацюванні розгалуженого маршруту. Якщо засвічені всі чотири датчика, то система управління сприймає це як ознаку закінчення переміщення і виробляє команду гальмування. p align="justify"> Таким чином, сигнали від пульта управління і фотоелектричних датчиків потрібно подавати на порт введення/виведення мікроконтролера, який налаштовується на введення інформації. Сигнали від ультразвукових датчиків потрібно подати на входи порту, що відповідають за обробку зовнішніх переривань. Т.ч. аварійні сигнали будуть оброблятися в режимі переривання основної програми. Сигнали управління приводами візки і блоком динамічного гальмування надходять з порту, налаштованого на виведення інформації. p align="justify"> Для побудови алгоритму складемо таблицю вхідних, вихідних і проміжних сигналів.
СигналыНазначениеПримечаниеВходные сигнали "Введення" Запис у пам'ять коду точки маршруту "Вгору" Вибір коду точки маршруту "Пуск" Запуск виконання/продовження програми "Ліворуч" Ознака лівого поворотаСігнали від фотоелектричних датчиків "Праворуч" Ознака правого повороту " Стоп "Ознака зупинки" Аварія "Виклик підпрограми обробки зовнішнього прериваніяСігнал від ультразвукових датчіковВиходние сігналиКМ1, КМ2Управленіе тяговим пріводомвперед/назадКМ3, КМ4Управленіе приводом поворотавлево/вправоKМ5Управление блоком динамічного торможеніяKVУправленіе світлової та звукової сигнализациейПромежуточные сігналиТ5Окончаніе витримки часу 5 сТ10Окончаніе витримки часу 10 сТ30Окончаніе витримки часу 30 с
На підставі вищевикладеного складемо алгоритм основної програми управління контролером:
В
В
Рис. 4. Алгоритм основної програми контролера
Сигнали від ультразвукових датчиків ініціюють запуск підпрограми ...
