еталей (що зазвичай і відбувається при застосуванні роботів в промисловості) застосовують спеціалізовані конструкції. Замість захватних пристроїв маніпулятор може бути оснащений робочим інструментом. Це може бути пульверизатор, зварювальні кліщі, викрутка і т. д.
В· Система пересування
Усередині приміщень, на промислових об'єктах використовуються пересування вздовж монорейок, по підлогової колії і т. д.
Для переміщення по похилих, вертикальних площинах використовуються системи аналогічні В«крокуючимВ» конструкціям, але з пневматичними присосками.
Управління промисловим роботом
Управління буває декількох типів:
1. Програмне управління - самий простий тип системи управління, використовується для управління маніпуляторами на промислових об'єктах. У таких роботах відсутня сенсорна частина, всі дії жорстко фіксовані і регулярно повторюються. Для програмування таких роботів можуть застосовуватися середовища програмування типу VxWorks/Eclipse або мови програмування наприклад Forth, Оберон, Компонентний Паскаль, Сі. В якості апаратного забезпечення зазвичай використовуються промислові комп'ютери в мобільному виконанні PC/104 рідше MicroPC. Може відбуватися за допомогою ПК або програмованого логічного контролера. p> 2. Адаптивне управління - роботи з адаптивною системою управління оснащені сенсорною частиною. Сигнали, що передаються датчиками, аналізуються і залежно від результатів приймається рішення про подальші діях, переході до наступної стадії дій і т. д.
3. Засноване на методах штучного інтелекту. p> 4. Управління людиною (наприклад, дистанційне керування). h4> Принципи управління ПР:
Сучасні роботи функціонують на основі принципів зворотного зв'язку, підлеглого управління та ієрархічності системи управління роботом.
Ієрархія системи управління роботом передбачає розподіл системи управління на горизонтальні шари, керуючі загальним поведінкою робота, розрахунком необхідної траєкторії руху маніпулятора, поведінкою окремих його приводів, і шари, які безпосередньо здійснюють управління двигунами приводів. p> Підпорядковане управління служить для побудови системи управління приводом. Якщо необхідно побудувати систему управління приводом по положенню (наприклад, по куту повороту ланки маніпулятора), то cистема управління замикається зворотним зв'язком по положенню, а всередині системи управління за положенням функціонує система управління по швидкості зі своєю зворотним зв'язком за швидкістю, всередині якої існує контур управління по струму зі своєю зворотним зв'язком. Сучасний робот оснащений не тільки зворотними зв'язками по положенню, швидкості і прискорень ланок. При захопленні деталей робот повинен знати, чи вдало він захопив деталь. Якщо деталь крихка або її поверхня має високу ступінь чистоти, будуються складні системи зі зворотним зв'язком по зусиллю, дозволяють роботові схоплювати деталь, не пошкоджую...
