чи її поверхню і не руйнуючи її. Управління роботом може здійснюватися як людиною-оператором, так і системою управління промисловим підприємством (ERP-системою), согласующими дії робота з готовністю заготовок і верстатів з числовим програмним управлінням до виконання технологічних операцій.
Класифікація і конструктивно технологічні параметри ПР
Класифікація промислових роботів:
1. По виду виробництва ПР ділять на спеціальні, спеціалізовані й універсальні.
В· Спеціальні ПР виконують певну технологічну операцію або допоміжну модель обладнання;
В· Спеціалізовані ПР виконують операції одного виду, наприклад зварювання, складання і обслуговують певну групу моделей устаткування;
В· Універсальні ПР є найбільш вдосконаленими представниками промислових роботів, служать для виконання різних операцій і функціонують з обладнанням різного призначення (різнорідних операцій).
2. За вантажопідйомності розрізняють ПР на надлегкі (вантажопідйомність не більше 1 кг.), легені (вантажопідйомність від 1 до 10 кг.), середні (вантажопідйомність від 10 до 200 кг.), важкі (вантажопідйомність від 200 до 1000 кг.) і надважкі (де вантажопідйомність понад 1000 кг.).
3. По можливості пересування ПР підрозділяють на стаціонарні та підвісні. p> В· Стаціонарні мають орієнтують і транспортують руху;
В· Транспортуючі ПР додатково до цих двох рухам (орієнтують і транспортують) і координатні переміщення.
4. За кількістю ступенів рухливості ПР, випускають роботи з 2-ма, 3-ма, 4-ма і більше ступенів рухливості.
5. За способом установки ПР ділять на вбудовані (хоча вбудовані промислові роботи і вважаються компактними в плані габаритів, але при цьому вони обслуговують тільки один верстат), підвісні (можливість обслуговування до 2-х верстатів) і підлогові (Можливість обслуговування до 2-х і більше верстатів, але при цьому вони мають більш складні завдання, наприклад забезпечити зміну інструменту.
6. По виду приводу ПР підрозділяють на роботи з електричним, гідравлічним, пневматичним і комбінованим приводам.
7. По виду управління ПР розрізняють:
В· Роботи з погромним управлінням (цикловим, числовим, позиційним і контурним);
В· Роботи з адаптивним управлінням (промислові роботи з адаптивним керуванням мають вимірювальні пристрої та пристрої для сприйняття зовнішнього середовища, керуюча програма або УП в цьому випадку не повинна містити всю необхідну інформацію).
8. За способом програмування розрізняють ПР програмовані навчанням (за методом навчання оператор, управляючи промисловим роботом приводить його захватне пристрій або ЗУ з одного кінцевого положення в інше через серію точок, які фіксуються в запам'ятовуючому пристрої промислового робота і при обробці наступних деталей захватне пристрій буде рухатися по цим точкам) та аналітичні (шляхом розрахунку програм).
В
Руху в ПР
В
Розрізняють такі руху в проми...
