втілення може бути як заохоченням, так і карою: у людини, що стоїть вище на соціальній драбині, а то і в тварину. Мета йогического самовдосконалення - відмова від матеріального світу і переривання нескінченному ланцюгу відроджень, приносять страждання безсмертної особистості. При цьому чистий індивідуальний дух (Атман), що є справжнім змістом тіла, з'єднується зі всесвітнім духом Брахманом. Досягається звільнення від тілесної оболонки і досягнення нірвани-блаженного і всемогутнього стану. Йога розглядає кілька шляхів вдосконалення і досягнення нірвани: хатха-йога (психофізична тренування), карма-йога (стежка праведних вчинків), тантра-йога (контроль і управління сексуальної енергією). Крішна сказав своїм учням, що він приймає поклоніння в різних видах: аскетичному, тантричний і змішаному.
Шлях аскета вимагає від людини повного зречення від спокус навколишнього світу. Йоги-аскети, як правило, починають із занять хатха-йогою, додаючи потім елементи карма-йоги, Джанай-йоги і. т.д. Крішнамурті, один з тлумачів йоги для Заходу, писав: "Фізичне тіло - твоє тварина, твій кінь, на якому ти їдеш. Тому ти повинен поводитися з ним строго і піклуватися про нього. Ти не повинна її перевтомлювати, ти повинен живити його чистої їжею, завжди утримувати його в суворій чистоті, оберігати його від найменшого плями бруду. Бо без абсолютно чистого і здорового тіла ти не зможеш виконати складний, напружена праця підготування; ти не винесеш його безперервного напруги. Ти повинен завжди керувати своїм тілом, а не воно тобою ". У країнах західної цивілізації більшого поширення набула хатха-йога як ближча європейцям своїми зовнішніми фізичними аспектами. На жаль, захоплюючись фізичної стороною хатха-йоги, люди, часто забувають про те, що вона в першу чергу спрямована на досягнення певного стану духу вигляді оволодіння власним тілом. І хатха-йога, і тантра-Йога вчать, що тіло - інструмент для досягнення божественного стану самадхи або нірвани. Але тантра-йога не вимагає обов'язкового безшлюбності чи утримання. Звільнення в тантра-йоги досягається певним сексуальним поведінкою, зведеним у ранг божественного вчинку, при якому відбувається злиття з богинею Шакті - дружиною верховного божества Шиви. Зрозуміло, що без духовного вдосконалення на цьому шляху не досягти вершин, а тантра-йога перетвориться просто в розпусту. Третій шлях - середній, сімейний. Для просування та звільнення байдуже, яким чином людина почне відчувати своє єднання зі всесвітнім "Я", з Брахманом як уособленням нескінченного і позачасового розуму. Якщо йог проживає в миру, має сім'ю, працює, але при цьому дотримується основні принципи йоги, він може досягти самадхі або сподіватися на краще втілення в прийдешній життя. Доброта, шляхетність, співчуття, великодушність, оволодіння власним тілом і думками, відчуженість від суєти навколишнього світу - це і є шлях сімейного йога. Тантризм стверджує, що злягання чоловіка і жінки є з'єднання тіла і душі, повернення до пе...
