підсилювача і вентильного перетворювача
В
де Кп - добуток коефіцієнтів підсилення підсилювача і перетворювача, Тп - постійна часу вентильного перетворювача.
Структурна схема синтезируемой АСР кутового переміщення ланки промислового робота представлена ​​наступною структурною схемою наведеної на рис.3.
Тут Wрп (p), WРС (р) і Wрт (р) - шукані передавальні функції регуляторів положення, швидкості та струму відповідно;
Передавальні функції датчиків мають наступний вигляд:
Wдт (р) = КДТ - передавальна функція датчика струму;
- передавальна функція датчика швидкості;
Wдп (р) = Кдл - передавальна функція датчика положення.
Вихідні дані:
№ align = "justify"> АНОТАЦІЯ
система автоматичне регулювання електропривод
Система автоматичного керування електроприводом складається з об'єкта управління і регулятора. Об'єкт регулювання - електродвигун постійного струму з незалежним збудженням, що живиться від вентильного перетворювача напруги. Керуючий вплив U (t) на вході електродвигуна формується за допомогою підсилювача У і вентильного перетворювача П. Електропривід включає: електродвигун М і редуктор Р. Редуктор забезпечує перетворення частоти обертання вала двигуна в кут повороту. Все це відноситься до об'єкту регулювання. p align="justify"> Необхідно вибрати і розрахувати регулятори системи управління. Вибір типів регуляторів здійснюється за допомогою таких методів синтезу: модального оптимуму, симетричного оптимуму, поконтурної оптимізації. p align="justify"> Моделювання системи управління та об'єкта управління здійснюється за допомогою програмного пакету Simulink в Matlab.
ВСТУП
Сучасна теорія автоматичного регулювання є основною частиною теорії управління. Система автоматичного регулювання складається з регульованого об'єкта та елементів управління, які впливають на об'єкт при зміні однієї або декількох регульованих змінних. Під впливом вхідних сигналів (управління чи обурення), змінюються регульовані змінні. Мета ж регулювання полягає у формуванні таких законів, при яких вихідні регульовані змінні мало відрізнялися б від необхідних значень. Рішення даної задачі в багатьох випадках ускладнюється наявністю випадкових збурень (перешкод). При цьому необхідно вибирати такий закон регулювання, при якому сигнали управління проходили б через систему з малими спотвореннями, а сигнали шуму практично не пропускалися. p align="justify"> Теорія автоматичного регулювання пройшла значний шлях свого розвитку. На початковому етапі були створені методи аналізу стійкості, якості і точності регулювання безперервн...
