Міністерство освіти Республіки Білорусь
Білоруський національний технічний університет
Факультет інформаційних технологій та робототехніки
Кафедра В«Робототехнічні системиВ»
Пояснювальна записка до курсової роботи
на тему
з дисципліни В«Теорія автоматичного управлінняВ»
Аналіз і синтез автоматичної системи регулювання електроприводу кутового переміщення
Мінськ - 2011
ЗАВДАННЯ
Об'єкт регулювання - електропривод постійного струму з незалежним збудженням, що живиться від вентильного перетворювача напруги.
. Передавальні функції елементів об'єкта управління
Керуючий вплив U (t) на вході електродвигуна формується за допомогою підсилювача У і вентильного перетворювача П. Електропривід включає: електродвигун М і редуктор Р.
Редуктор забезпечує перетворення частоти обертання вала двигуна в кут повороту.
При синтезі автоматичної системи регулювання кутового положення підсилювач і вентильний перетворювач можна віднести до об'єкта регулювання. З урахуванням цього функціональна схема узагальненого об'єкта регулювання приймає вигляд, наведений на рис. 1. br/>В
Рис. 1 Функціональна схема узагальненого об'єкта управління
Математична модель узагальненого об'єкта управління може бути представлена ​​структурною схемою наведеною на рис. 2. br/>В
Рис. 2 Структурна схема узагальненого об'єкта управління
Тут: Wе (p), Wм (p) і Wрд (p) - передавальні функції електричної і механічної частин електродвигуна і редуктора відповідно;
Wуп (p) - передавальна функція підсилювача і вентильного перетворювача;
? (t) - кутове переміщення вихідного валу редуктора (основна регульована величина);
? ( t) - швидкість обертання валу двигуна (допоміжна регульована величина);
І (t) - струм якоря двигуна (допоміжна регульована величина);
F (t) - рівноваги вплив.
Передавальні функції Wе (p), Wм (p) і Wред (p) мають наступний вигляд:
В
Де Ке і Те - коефіцієнт посилення і електромагнітна постійна часу якоря двигуна відповідно;
Тм - електромеханічна постійна часу якоря двигуна;
Кр - коефіцієнт передачі редуктора.
Передавальна функція...
