лка регулювання дорівнює нулю і на вхід регулятора сигнал не надходить. Система знаходиться в рівновазі. При відхиленні маси 1 м2 від заданої з'являється помилка регулювання (як різниця заданого впливу і значення сигналу з датчика) і, отже, рівновага системи порушується. На вхід регулятора надходить сигнал, величина і знак, якого залежать від неузгодженості. На регуляторі формується керуючий вплив, воно подається на ІМ, яке змінює ступінь відкриття клапана, тим самим, регулюючи масу 1 м2. br/>
4. Дослідження властивостей об'єкта регулювання по каналах управління та обурення з його математичної моделі у вигляді передавальної функції
система регулювання управління
Розглянемо об'єкт регулювання у вигляді В«чорного ящикаВ». Вхідними впливами об'єкта будуть: керуюче та обурює впливу, а вихідний змінної - керована мінлива об'єкта. br/>
Об'єкт регулювання являє собою канал зміни витрати маси - зміни 1 м2 паперового полотна . Нехай математична модель об'єкта має вигляд:
В
де ко - коефіцієнт передачі об'єкта;
То - постійна часу об'єкта;
? о-запізнювання інформації поданого каналу.
Диференціальне рівняння, відповідне моделі виду (1) буде представлено виразом:
В
де y (t) - зміна витрати маси, x (t) - зміна маси 1 м2 паперового полотна. p align="justify"> Чисельні значення параметрів моделі наводяться в завданні на курсове проектування, в розглянутому прикладі , To = 85 с, ? o = 20 с.
Тоді і відповідне диференціальне рівняння представлено виразом: .
Знайдемо статичну модель об'єкта по каналу управління.
Статична модель визначає співвідношення між вхідний і вихідний величиною елемента системи регулювання в сталому режимі. Зазвичай ця залежність виражається алгебраїчним рівнянням, яке виходить з диференціального, прирівнянням до нуля всіх похідних. Проробивши ці операції, отримаємо:
В
Для розглянутого прикладу по каналу управління статична модель ЗР буде описуватися виразом
.
Статична характеристика зображена на рис.1. Так як об'єкт є лінійним ланкою, то його статична характеристика зображується у вигляді прямої лінії з тангенсом кута нахилу рівним К0 = 150 в діапазоні зміни вхідного і вихідного сигналів. p align="justify"> Знайдемо перехідну і вагову функції об'єкта по каналу управління. p align=...
