правління курсом: один без адаптації " Auto - fixed " і два чи три з адаптацією, що відрізняються використовуваним критерієм оптимальності. Це може бути критерій безпеки, спрямований на забезпечення максимальної точності регулювання, і економічний - передбачає мінімальна витрата ресурсів. Перший з цих режимів часто називають " Обмежені води "( Confined waters ), другий -" Відкрите море "( Open sea ).
У деяких адаптивних АР мається і третій режим адаптації, спеціально для оптимізації управління в умовах шторму - " Штормові умови" ( Rough sea ).
У режимі " Auto - fixed " Авторульовий виконує регулювання курсу за незмінним законом з постійними коефіцієнтами, деякі з яких можна підлаштувати вручну.
У режимах адаптації при зміні зовнішніх і внутрішніх умов роботи Авторульовий самостійно змінює характер управління для забезпечення найкращого за обраним критерієм якості управління. Адаптивні Авторульові зазвичай пристосовуються до зміні завантаження, швидкості судна, глибини на мілководді, до зміни ступеня хвилювання і характеру нишпорення.
Режими управління рухом але траєкторії.
Суду, на яких встановлюються ІСМ, забезпечуються системою автоматичної водіння судна за заданою траєкторії - Савта (Track Control System).
Зі станції управління рухом може встановлюватися ручної або автоматичний режим проводки судна по траєкторії.
У автоматичному режимі Савта сама без безпосередньої участі людини проводить судно за запланованим шляху, елементи якого повинні зберігатися в пам'яті ІСМ. Автоматичний режим часто іменують навігаційним режимом ( NAV). Для нього можуть використовуватися і назви: "Track steering", "Track keeping", "Track auto". Деякі Савта додатково до названого мають автоматичний режим управління, що забезпечує рух до заданої точки ( Way point steering ).
Регулювання для режиму "Auto-fixed". У різних типах Авторульові при ручному налаштуванні иа якісне управління регулюються різні параметри. Для налаштування більшості знаходяться в експлуатації Авторульові використовується - три-чотири регулювання. Надибуємо в АР види регулювань наведені нижче.
Регулювання загального коефіцієнта посилення керуючого сигналу (до Р ). Така регулювання називається " Кермо" ( Rudder ). З її допомогою пропорційно змінюється величина вироблюваного АР заданого значення перекладки руля Діапазон вибору кр зазвичай становить 0.5 ... 5.0. p> Регулювання коефіцієнта посилення керуючого сигналу, пропорційного похідної нишпорення (до Д ). Регулювання кд визначає ступінь одержіванія судна кермом. Найчастіше все вона називається " Коітрруль" (...
