зати до конкретних проблем конструкторської практики і використовувати в сукупності з іншими наявними методами проектування РС. Розглянемо більш детально всі розроблені етапи проектування РС. br/>
1.1 Розробка функціональної структури робототехнічних засобів
У відповідності з теорією технічних систем робототехнічні кошти текстильних машин відносяться до складних систем. Можливість забезпечення надійного функціонування такої системи пов'язана з вивченням її структури, тобто сукупності елементів і відносин між ними, і тих взаємозв'язків, які визначають її працездатність. Виділимо в технічній системі В«робототехнічні засіб текстильної машиниВ» елементи, кожен з яких виконує певну функцію і знаходиться у взаємодії з іншими елементами системи. До таких елементів відносяться:
- привід ходової секції, який здійснює рух РС вздовж фронту текстильної машини і зупинку його близько робочого місця, де необхідно здійснити допоміжну технологічну операцію;
- привід робочої секції, який здійснює передачу руху від приводу ходової секції до механізмам виконавчих органів РС або працює автономно;
- виконавчі механізми РС, що виконують технологічні операції з обслуговування текстильної машини.
Визначимо відносини між цими елементами системи РС, які задаються функціональним описом способу дії технічної системи, що полягає в наступному: енергія обертально-поступального руху елемента 1 при зупинці РС близько необхідного робочого місця текстильної машини передається елементу 2, який перетворює її і далі передає елементам 3, ..., N відповідно. Більш кращим є варіант, коли елемент 2 самостійно включається до роботу після надходження до нього відповідного вхідного сигналу. У цьому випадку безпосередня механічна зв'язок між елементами 1 і 2 відсутній, що позитивним чином буде позначатися на надійності роботи РС, його точності і часу позиціонування близько робочого місця текстильної машини. Елементи 3, ..., N перетворять цю енергію в рух виконавчих органів. p> З метою побудови функціональної структури РС виявимо максимальну кількість елементів, яке може входити в дану технічну систему. Для ефективної експлуатації РС велике значення має час позиціонування близько робочого місця і пересування вздовж фронту текстильної машини, тому виходячи з умови відсутності або найменшого часу запізнювання сигналу передачі крутного моменту від одного елемента системи до іншого маємо:
- максимальне кількість приводів робочої секції дорівнює двом;
- максимальне кількість виконавчих механізмів, що приводяться в рух від приводу робочої секції, дорівнює двом;
- максимальне кількість виконавчих механізмів, що мають рух від інших виконавчих механізмів, також дорівнює двом.
На підставі вищевикладеного розроблено схему взаємозв'язків між елементами системи РС, представлена ​​на рис. 1.
В
Рис. 1. Схема взаємозв'язків між елементами системи В«робототехнічні засібВ»
Тут: елемент 1 - привід ходової секції РС; елементи 2, 7 - приводи робочих секцій; елементи 3, 4, 5, 6, 8, 9, 10 і 11 - виконавчі механізми. Зв'язок між елементами 1 і 7 позначена пунктирною лінією, т. к. вона дублює зв'язок між елементами 1 і 2. Необхідно зауважити, що при числі виконавчих механізмів більше 4, але менше 8 слід зробити перерозподіл зв'язків у системі РС. На нашу думку, найбільше число виконавчих механізмів з РС текстильних машин буде мати автомат прісучіванія стрічки на пневмопрядильне машинах.
З функціонального опису способу дії технічної системи РС та схеми взаємозв'язків між її елементами випливає, що певні виходи елемента 1 одночасно є входами елемента 2; певні виходи елемента 2 є входами елементів 3 і 4; певні виходи елемента 3 є входами елемента 5 і певні виходи елемента 4 є входами елемента 6. p> Відносини взаємозалежності між окремими функціями розглянутих елементів відносяться до категорії зв'язків. Розглянемо вихідні параметри кожного елемента, при зміні яких у процесі експлуатації повинні враховуватися вимоги, які пред'являються надійності всієї системи.
Вихідними параметрами всієї системи РС є - точність позиціонування і - час позиціонування. Вихідними параметрами елементів 1, 3, 4, 5 і 6 є: - точність позиціонування, - кінематичні характеристики і - характеристики. Вихідними параметрами елемента 2 є: - кінематичні характеристики і - характеристики. Слід помітити, що важливим вихідним параметром є динамічні характеристики елементів, проте інформація про це вже закладена в їх кінематичних і характеристиках міцності.
При розгляді вихідних параметрів кожного елемента можна відзначити те, що вони можуть по-різному впливати на формування вихідних параметрів і всієї системи, які її надійність. Можна виділити три основні властивості цих параметрів:
-В - Зміна параметра впливає на працездатність лише самого елемента, відмова даного елемент...
