а веде, як правило, до відмови системи;
- - Параметр бере участь у формуванні одного або двох вихідних параметрів всієї системи. Його зміни повинні враховуватися в сукупності з зміною параметрів даної категорії для інших елементів. За відхилення від номіналу тільки даного параметра не можна судити про відмову елемента;
- - Параметр впливає на працездатність інших елементів, його зміна для інших частин системи аналогічно зміні зовнішніх умов роботи.
Вихідний параметр елементів 3, 4, 5 і 6 володіє двома властивостями:В і; вихідний параметр першого елемента має такі властивості: і. Вихідний параметр всіх елементів має властивостями і, а цей же параметр елементів 3, 4, 5 і 6 має ще властивість. Вихідний параметр всіх елементів має властивості і; цей же параметр елементів 1 і 2 має також властивість. На підставі вищевикладеного розроблено схему функціональної структури РС, представлена ​​на рис. 2.
Аналіз цієї схеми показує, що при оцінці надійності системи РС велику роль грають взаємозв'язку, коли працездатні елементи надають побічні дії на інші елементи і можуть вивести їх з ладу. Зміна точності позиціювання елемента 1 впливає на нормальне функціонування елементів 3 і 4, а через них - на елементи 5 і 6; зміна кінематичних параметрів і характеристик міцності елемента 1 впливає на час включення в роботу елемента 2; зміну тих же параметрів елемента 2 впливає на синхронізацію рухів між елементами 3 та 4; зміна аналогічних параметрів елементів 3 і 4, а через них - на елементи 5 і 6; зміна кінематичних параметрів і характеристик міцності елемента 1 впливає на час включення в роботу елемента 2; зміну тих же параметрів елемента 2 впливає на синхронізацію рухів між елементами 3 та 4; зміна аналогічних параметрів елементів 3 і 4 впливає на час передачі крутного моменту елементам 5 і 6; зміна цих же параметрів елементів 5 і 6 впливає на синхронізацію рухів між виконавчими органами РС.
На вихідний параметр всієї системи РС - точність позиціонування - Впливають точність позиціонування і кінематичні характеристики, які є вихідними параметрами елементів 1, 3, 4, 5 і 6, а також міцнісні характеристики елемента 1. На вихідний параметр всієї системи РС - час позиціонування - Впливають вищеназвані параметри тих же елементів, а також кінематичні характеристики елемента 2 і міцнісні параметри елементів 1 і 2. Такий вихідний параметр всієї системи РС, як - точність позиціонування, визначає нормальне функціонування системи В«РС - текстильна машина В», а саме: надійність роботи розглянутої системи; вихідний параметр - час позиціонування визначає ефективність роботи даної системи.
З метою підвищення надійності роботи робототехнічного кошти розглянемо можливість зміни його функціональної структури. Очевидно, що з всіх вихідних параметрів елементів РС можна зменшити або усунути вплив у функціональній структурі взаємозв'язку параметрів - точності позиціонування окремих елементів. Вплив параметрів на працездатність всієї системи РС усувається за допомогою введення жорсткої механічної фіксації маніпулятора щодо робочого місця текстильної машини, де виробляється допоміжна технологічна операція з її обслуговування. Для цієї мети можна використовувати зубчасту рейкову передачу, храпові механізми, різні види фіксаторів. Дані стопорні пристрої монтуються на текстильній машині і виставляються щодо її робочих місць. Вплив параметрів,, і на працездатність РС можна усунути за допомогою збільшення зони перекриття тимчасових діапазонів позиціонування виконавчих механізмів РС при спільному виконанні ними технологічної операції з обслуговування текстильної машини. З цією метою найкраще застосовувати в конструкції РС кулачкові механізми. Для того щоб при цьому не збільшилася загальний час позиціонування маніпулятора, необхідно поліпшити кінематичні характеристики останнього.
В
Рис. 2. Функціональна структура робототехнічних засобів текстильних машин
З урахуванням вищевикладеного на рис. 3 представлена ​​схема вдосконаленою функціональної структури РС текстильних машин.
1.2 Моделювання структурних схем виконавчих механізмів робототехнічних коштів
Технологічний ланцюжок прядильного виробництва складається з великої кількості різноманітних за своїм призначенням і конструктивного виконанню текстильних машин, тому з метою зниження витрат часу на проектування робототехнічних засобів, що мають, як правило, кілька виконавчих органів і обслуговують конкретні типи текстильних машин, має сенс виявити загальну методику моделювання структурних схем виконавчих механізмів РС. p> Для окремого випадку, а саме для автос'емніка бобін, що здійснює з'їм напрацьованих бобін на пневмомеханической прядильної машині і установку порожніх патронів на їх місце, методика пошуку нових технічних рішень його виконавчих органів відображена в роботах.
При вирішенні завдання розробки загальної методики моделюв...
