кількістю ступенів рухливості (n = 1 .. 3), що працюють за жорсткою програмою, називають Автооператора. Однак ці ознаки умовні, так як будь-яке автоматичний пристрій зазвичай передбачає можливість перенастроювання, у тому числі заміну механічного программоносителя-кулачка, для старих моделей маніпуляторів. Вільно програмовані автоматичні маніпулятори з великим числом ступенів рухливості (n = 5 ... 6), використовувані в промисловому виробництві, називають промисловими роботами. p align="justify"> У промислових роботах і маніпуляторах застосовуються пневматичні, гідравлічні, електричні приводи.
Найбільш популярними на сьогоднішній день є електричних приводи. Вони стали значно ширше використовуватися в останні роки у зв'язку з успіхами електромеханіки та обчислювальної техніки (у системах управління). Зараз 40 ... 50% випущених промислових роботів мають електроприводи. Вони використовуються в основному в промислових роботах при середній вантажопідйомності і великому числі ступенів рухливості (3 ... 6). Точність позиціонування цих приводів більша, ніж в інших приводах (до 0.05 мм і точніше) за рахунок використання систем управління із зворотними зв'язками. Перевагами електроприводу є більш висока в порівнянні з іншими типами приводів економічність, більш високий ККД, зручність складання, хороші регулювальні властивості. Вони застосовуються як у позиційному так і в контурному режимах роботи. br/>
Постановка завдання
Завдання на проектування:
Розробити систему керування електроприводом змінного струму контурного робота (потужність АД 50 Вт). Функції УУ реалізувати програмно-апаратними засобами на базі сервоприводу Mitsubishi MR-J2
Орієнтовні етапи проектування:
вибір елементів системи;
розробка структурної і (або) функціональної схеми СУ;
розробка електричної схеми сполучення ІД і датчиків положення і швидкості з конкретним УУ (апаратним або програмним);
розробка блок-схеми алгоритму безперервного позиціонування або електричної функціональної схеми УУ (для апаратної реалізації УУ);
передбачити можливість зміни закону керування (для апаратної реалізації УУ).
Вибір оптимальної системи електроприводу
Приводи є силовими елементами робота. Вони, як правило, складаються з наступних основних частин: підсилювача потужності, виконавчого двигуна і передачі. Крім того, вони можуть мати внутрішні зворотні зв'язки і додаткові елементи: тахогенератори, датчики сил і моментів, коригувальні пристрої і т. д. При наявності зовнішніх зворотних зв'язків (за положенням) говорять про так званих стежать приводах, які представляють собою, по суті, слідкуючі системи. У роботах з позиційним і контурним управлінням використовують приводи, що стежать; в робота...
