Основні умовні позначення
? - ККД
dВ - діаметр гвинта, мм
tВ - крок гвинта, мм
LВ - довжина гвинта, м
Vг - швидкість переміщення гайки, м с
nв - частота обертання гвинта, об хв
- щільність сталі, кг м3
mв - маса гвинта, кг
i - передавальне число механізму
Jв - момент інерції гвинта, кг м2
Jр - момент інерції поступально рухається руки, кг м2
- Сумарний момент інерції механізму, кг м2
S-пройдений шлях, м
t - час руху, з
tр - час розгону, з
tт - час гальмування, з
- максимальне кутове прискорення, радий с2
- лінійне прискорення механізму, м с2
- номінальна кутова швидкість, рад с
? - Кут повороту, радий
Мс - статичне навантаження на вал двигуна, Н В· м
Мд - динамічне навантаження на вал двигуна, Н В· м
Мц - відцентрова навантаження на вал двигуна, Н В· м
- сумарний момент опору на валу двигуна, Н В· м
Мн - момент навантаження, Н В· м
? - Постійна часу гальмування, з
Tе - час затримки гальмування, з
Введення
Промислові роботи і побудовані на їх основі роботизовані комплекси є перспективним засобом комплексної автоматизації виробничих процесів. Застосування роботів дозволяє істотно підвищити продуктивність праці, ефективність чинного і знову проектованого устаткування, а також позбавити людину від монотонних, фізично важких і шкідливих для здоров'я робіт. p align="justify"> Роботи можуть переміщати об'єкт маніпулювання із заданою швидкістю по складних просторовим траєкторіях. Їх можна легко перенастроювати і перепрограмувати. Завдяки цим властивостям роботи успішно використовують для гнучкої автоматизації процесів зварювання, фарбування, складання, обслуговування в загальному, комплексі різного технологічного і транспортного устаткування. Останнім часом у зв'язку із завданнями комплексної автоматизації виробництва і освоєння нових областей діяльності людини велика увага приділяється автоматизації операцій маніпулювання - переміщення і орієнтації виробів та інструменту. p align="justify"> Маніпулятори при вільному переміщенні робочого органу являють собою просторовий механізм з розімкнутої кінематичної ланцюгом. Його ланки пов'язані кінематичними парами п'ятого класу (обертальними або поступальними), оснащеними приводами. Кожна така кінематична пара з приводом забезпечує одну ступінь рухливості маніпулятора. Число, вигляд і взаємне розташування ступенів рухливості визначають маніпуляційні можливості пристрою. p align="justify"> Для автоматизації повторюваних операцій маніпулятори забезпечуються системою програмного керування. Маніпулятори з малою ...
